FreeRTOS中的回调函数

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FreeRTOS的软件定时器的核心机制是回调函数触发 当你调用xTimerStart()启动定时器时，系统会在指定时间后，自动调用你创建定时器时绑定的回调函数，例如：

// 创建定时器时，绑定回调函数 na_timer = xTimerCreate( "NA_Timer", // 定时器名称 pdMS_TO_TICKS(DEFAULT_NA_PERIOD * 1000), // 默认周期 pdTRUE, // 自动重载（周期触发） NULL, // 定时器ID NaTimerCallback // 绑定的回调函数 );

当定时器到期，FreeRTOS会自动调用CallBack函数 在这里介绍一个机制，就是FreeRTOS的事件驱动框架：FreeRTOS的Queue提供了任务到任务、任务到中断、中断到任务、中断到任务间的通讯机制。对于这些事件，可以定义如下枚举：

typedef enum{ TASK0_EVENT_0, TASK0_EVENT_1, TASK0_EVENT_2, ... }Task0EventType;

我们可能会这样做逻辑执行：

typedef struct Task0Event_t{ Task0EventType type; xxx; }Task0Event; static void ChangeState(Task0Event* event) { switch(event->type) { case TASK0_EVENT_0: ... break; case TASK0_EVENT_1: ... break; default: .. break; } }

这是很常见的写法，在一些业务中，另一种写法会更好一些：就是通过事件回调函数表

typedef struct EventProcessor_t { Task0Event event; Event_Handler handler; } EventProcessor; EventProcessor task0_event_table[] = { {TASK0_EVENT_0, event0_handler}, {TASK0_EVENT_1, event1_handler}, {TASK0_EVENT_2, event2_handler}, ...... }