PX4环境与Ubuntu 18.04虚拟机：源码带gazebo，支持多机仿真，基础编程能力必备...

px4环境，Ubuntu18.04环境，有源码，虚拟机文件，可以直接使用，带gazebo，另外可以添加多机仿真等其他功能，需要单独联系开发 只是编译环境，是虚拟机系统，不带教程，需要一定基础

直接上硬货。这个PX4虚拟机镜像解压后大概30G空间起步，建议给虚拟机分配至少4核CPU+8G内存，Ubuntu 18.04系统已经装好了全套编译工具链。开机先别急着启动Gazebo，咱们得确认下环境变量有没有问题。

打开终端随手敲这个：

echo $PX4_DIR

如果没输出就赶紧跑下setup脚本，源码在~/px4_sitx/Firmware里躺着呢。这个仓库已经提前拉好了2022年的稳定分支，不过想换版本自己git checkout就行。

px4环境，Ubuntu18.04环境，有源码，虚拟机文件，可以直接使用，带gazebo，另外可以添加多机仿真等其他功能，需要单独联系开发 只是编译环境，是虚拟机系统，不带教程，需要一定基础

编译固件老规矩：

cd ~/px4_sitx/Firmware make px4_sitl gazebo

注意看编译输出，要是卡在uorb头文件找不到，八成是子模块没更：

git submodule update --init --recursive

编译完别急着关终端！保持这个窗口开着，Gazebo会自动蹦出来展示默认的iris无人机。这时候想开QGC地面站的话，虚拟机里已经装好了，直接任务栏点图标就行。

想玩多机？得改启动脚本。举个栗子，开三个无人机：

./Tools/sitl_multiple_run.sh -n 3

不过这个镜像里没预装多机配置，得自己改models文件夹里的无人机参数。每个实例要指定不同端口，比如第一个用14540，第二个用14541...记得修改启动脚本里的--instance参数。

遇到Gazebo黑屏大概率是显卡加速没开，虚拟机设置里把3D加速勾上。要是模型加载慢得像蜗牛，试试换成软件渲染：

export SVGA_VGPU10=0 vblank_mode=0 gazebo

最后提醒下，虚拟机里自带的gazebo_plugins版本可能和PX4有冲突，看到传感器数据异常就赶紧重编译：

make clean make px4_sitl gazebo -j$(nproc)

这个环境最适合快速验证算法，真要搞深度开发还是建议物理机装双系统。虚拟机文件用久了记得压缩，不然膨胀到100G都不奇怪。