一、版本确认
Isaac Sim 4.5.0
Isaac Lab v2.1.1
Robot Lab: v2.1.1
注意：相较于上一篇文章 基于运行unitree rl lab 的 Ubuntu 20.04 配置isaac sim + isaac lab，建议把isaac sim和 isaac lab都放到每个项目的文件夹中，不要多个项目共用同一个isaac sim / lab, 要不然很可能不小心就把sim/lab修改了，导致其他项目也不能用。
二、安装 Isaac Sim 4.5.0
note: ubuntu20.04只能安装Isaac Sim的4.x版本，且无法通过pip安装，仅可以通过预构建二进制安装等方式。
1. 下载Isaac Sim 4.5
访问 NVIDIA 官方下载页面，选择 Isaac Sim 4.5.0 的 Linux 版本进行下载
https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/download.html
会下载得到一个压缩包isaac-sim-standalone-4.5.0-linux-x86_64.zip
2.解压与安装
在项目目录新建一个文件夹，名称为isaac-sim-4-5-0或其他自定义的。然后将解压后的压缩包的文件copy到新建的IsaacSim中。
注意，是打开解压后的文件夹isaac-sim-standalone-4.5.0-linux-x86_64，把里面的文件都copy或者剪切过去。
然后执行下面脚本进行安装
cd项目目录/isaac-sim-4-5-0 ./post_install.sh运行选择器脚本（仍在项目目录/isaac-sim-4-5-0目录下）
./isaac-sim.selector.sh点击 START 即可启动。
可能会比较久，请耐心等待页面加载完全，网格什么的都显示出来就可以了。
3. 修改.bashrc （不需要执行，不影响，执行了反而容易有失误）
将 Isaac Sim 路径添加到环境变量中。编辑 ~/.bashrc文件，添加以下内容（请将 /home/username替换为你的实际home目录路径）：
exportISAACSIM_PATH="/home/username/isaac-sim-4-5-0"exportISAACSIM_PYTHON_EXE="${ISAACSIM_PATH}/python.sh"aliasisaacsim='${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh'# 这是一个快捷指令，以后你在终端输 isaacsim 就能启动仿真器使环境变量生效：
source~/.bashrc验证一下（这一步如果不报错，说明路径对上了）：
ls$ISAACSIM_PATH/isaac-sim.sh4. 验证
运行测试命令，如果能看到立方体场景，说明安装成功
cd项目目录/isaac-sim-4-5-0 conda deactivate ./python.sh standalone_examples/api/isaacsim.core.api/add_cubes.py三、安装Isaac Lab v2.1.1
1.下载代码库
cd项目目录gitclone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git2. 进入Isaac Lab文件夹并切换版本
cd项目目录/IsaacLabgitcheckout v2.1.1验证一下，输出应该是v2.1.1
gitdescribe --tags3. 创建符号链接（在项目中的IsaacLab目录中进行）
让 Isaac Lab 知道 Isaac Sim 的位置。
# 在 IsaacLab 目录下，创建指向 Isaac Sim 安装路径的软链接# 注意替换username和isaac sim的文件夹名称cd项目目录/IsaacLabln-s../isaac-sim-4-5-0 _isaac_sim4. 新建一个conda环境，之后的操作都在该环境进行（在项目中的IsaacLab目录中进行）
conda create -n robot_lab_studypython=3.10-yconda activate robot_lab_study升级一下 pip 工具本身 (防止版本太老报错)
pipinstall--upgrade pip5. 运行安装脚本
./isaaclab.sh --install6 .验证（在项目中的IsaacLab目录中进行）
source项目目录/isaac-sim-4-5-0/setup_conda_env.sh运行一个示例脚本来检查是否安装成功
./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless# 使用无头模式运行脚本，无可视化./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0# 可以在Isaac Sim的仿真器看到可视化这个可以看到多个四足机器人
python scripts/demos/quadrupeds.py四、 robot lab 2.1.1安装
困了，先回宿舍睡觉去了。
安。
