FOC PMSM 代码 电机控制 无感 混合磁链观测器 基于STM32F103洗衣机大DD无感驱动量产程序，包含偏心、重量、共振等感知算法。
做洗衣机直驱电机无感控制这些年，发现最难搞的不是算法本身，而是如何在资源有限的MCU上稳定跑起来。去年量产的那个STM32F103方案，硬是把混合磁链观测器塞进了64KB Flash里，实测效果居然比某些用DSP的方案还稳。
混合观测器的核心在于电压模型和电流模型的动态切换，这里有个取巧的写法：
// 混合权重计算 uint16_t blend_factor = (rpm < 300) ? 0 : (rpm - 300)*10; flux_observer = (current_model * blend_factor + voltage_model * (1000 - blend_factor)) / 1000;这种线性过渡比直接切换少了80%的转子位置抖动。有个坑要注意——电压模型的积分漂移问题，我们直接用Q15格式配合条件复位：
// 抗饱和积分器 int32_t temp = (int32_t)voltage_q * dt + flux_alpha; if(temp > 0x3FFFFFFF) flux_alpha = 0x3FFFFFFF; else if(temp < -0x3FFFFFFF) flux_alpha = -0x3FFFFFFF; else flux_alpha = temp;洗衣机特有的偏心检测，其实是靠电流谐波分析实现的。在启动阶段用滑模观测器捕获特征：
// 滑模观测器核心 sliding_surface = (current_q_obs - current_q_meas) * Kslide; if(sliding_surface > 100) emf_est += 50; else if(sliding_surface < -100) emf_est -= 50;这段看似暴力的代码其实经过严格数学推导，实测能在0.5秒内检测出超过3mm的偏心量。共振点处理更绝，直接在速度环里埋了个动态陷波器：
// 实时更新陷波频率 notch_filter_update(＆notch, rpm*6/60); // 6极电机机械转频最骚的操作是重量感知算法——利用电机从静止到启动瞬间的电流积分值估算衣物重量，误差能控制在±0.5kg以内：
// 重量检测触发条件 if(ramp_target == 50 && actual_rpm > 45) { weight_estimate = integrate_current(0, 200); // 采集前200ms电流 }量产时发现ADC采样相位对观测器精度影响巨大，最后用PWM触发同步采样才解决。现在这套代码跑在二十多万台洗衣机上，最老的一批已经无故障运行超过8000小时，证明资源限制和性能稳定不是单选题。
