一、说明
硬件设计为JTAG模式”，实际上是指通过MIO引脚将 BOOT_MODE[3:0] 配置为了 0011 或 1011，这个模式更准确地称为“JTAG 优先”模式，而不是“JTAG 唯一”模式。在这个模式下，ZYNQ的启动过程会首先尝试从JTAG启动，如果失败，则会自动回退到从Flash启动。
二、流程说明
进入“JTAG优先”流程：BootROM会主动等待并监听JTAG接口，看是否有外部调试器（如Vivado Hardware Manager）试图连接并下发指令。
如果JTAG有连接并下发指令：BootROM会将控制权交给JTAG调试器。此时，您可以通过JTAG直接下载并运行程序（如FSBL），或者直接配置PL。这是调试阶段最常用的方式。
如果等待超时（约2秒）JTAG无响应：BootROM会认为“JTAG启动失败”，然后自动进行模式回退。回退的路径取决于 BOOT_MODE 的具体值：
0011： 回退到 主启动模式。BootROM会去读取 MIO[5:8] 所指示的非易失性存储器（比如QSPI Flash）中的内容。
1011： 回退到 备用启动模式。BootROM会去尝试从SD卡等备用设备启动。
三、为什么能成功从Flash启动？
关键在于 Boot Header 中的 FSBL_EXEC 字段。这个字段有两个主要选项：
FSBL_EXEC = 0x0： “JTAG不等待”模式。即使BOOT_MODE设置为JTAG优先，BootROM在检测到这个值后，也会跳过JTAG等待阶段，直接进入下一阶段（从Flash加载FSBL）。
FSBL_EXEC = 0x1： “JTAG等待”模式。这就是上面描述的行为，BootROM会先等待JTAG连接。
在您的场景中，您烧写到Flash中的镜像文件（通过SDK或Vitis生成的 BOOT.bin），其Boot Header里的 FSBL_EXEC 字段极有可能被设置成了 0x0（JTAG不等待）。因此，虽然硬件引脚设为了“JTAG优先”，但芯片一读取Flash头，发现指令是“别等JTAG了，直接跑吧”，于是就直接从Flash加载并运行FSBL了，从而实现了“从Flash启动”。
