news 2026/5/1 9:07:06

【滤波代码对比】MATLAB编写的INS+DVL滤波代码,EKF与UKF对比,适用于二维平面惯导与速度测量的数据融合。

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张小明

前端开发工程师

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【滤波代码对比】MATLAB编写的INS+DVL滤波代码,EKF与UKF对比,适用于二维平面惯导与速度测量的数据融合。

为EKF与UKF在INS与DVL融合中的应用提供了一个完整的比较框架,通过模拟和图形化分析,帮助研究者理解两者在实际导航任务中的表现。
订阅专栏后,可直接查看源代码,粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果

文章目录

  • 运行结果
  • MATLAB源代码
  • 程序详解
    • 参数初始化与噪声生成
    • 运动模型生成
    • EKF 核心程序
    • UKF 核心程序
    • 绘图与误差分析
  • 结论

运行结果

轨迹对比:

速度估计曲线:

速度误差曲线:

命令行输出的结果:

MATLAB源代码

完整代码如下:

% EKF、UKF对比,融合INS与DVL的核心程序,二维
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