利用Wireshark获取车载多波束激光雷达（HEISAI:AT128P）的IP地址与物理地址，从而实现雷达与上位机的通信
说明：首先我们来了解以下以太网中的一些基本概念，如果想快速连接雷达可以直接跳到最后一步的具体步骤
目录
- 1. IP 地址与 MAC 地址的区别
- 2. 为什么有 MAC 地址还需要 IP 地址
- 3. 如何判断两个设备是否在同一个局域网中
- 4. 子网掩码为 255.255.255.0 的情况
- 5. 子网掩码为 255.255.0.0 的情况
- 6. IP 地址、MAC 地址与端口号如何配合
- 7. “同一个 IP 子网”和“同一个物理局域网”
- 8. 核心结论
- 9. 以下是使用Wireshark获取AT128的IP和MAC地址的具体方法
1. IP 地址与 MAC 地址的区别
IP 地址和 MAC 地址都可以用于标识网络设备，但它们的作用范围和用途不同。
| 对比项 | IP 地址 | MAC 地址 |
|---|---|---|
| 所属网络层 | 网络层 | 数据链路层 |
| 主要作用 | 标识设备在网络中的逻辑位置，用于跨网络寻址和路由 | 在当前局域网中标识网卡，用于交付以太网帧 |
| 地址特点 | 具有网络层级结构 | 扁平地址，本身不包含网络位置信息 |
| 作用范围 | 可以跨路由器、跨网络使用 | 主要用于当前局域网或广播域 |
| 是否变化 | 接入不同网络时通常会变化 | 通常与网卡关联，但也可以被修改或伪造 |
| 标识对象 | 网络接口的逻辑网络位置 | 网卡或网络接口 |
可以简单理解为：
- IP 地址表示数据最终要发送到哪里。
- MAC 地址表示数据在当前局域网内下一步要交给哪个网卡。
- 端口号表示数据到达设备后应该交给哪个应用程序。
2. 为什么有 MAC 地址还需要 IP 地址
MAC 地址确实可以在同一个局域网内确定目标网卡，但它不能直接表示设备位于哪个网络。
例如，IP 地址通常带有明确的网络层级：
192.168.1.201 192.168.2.100结合子网掩码，可以判断这两个地址是否属于同一个 IP 子网。路由器也可以根据目标 IP 地址中的网络部分决定数据应该从哪个接口转发。
相比之下，下面两个 MAC 地址之间没有可以用于路由的层级关系：
00:11:22:33:44:55 A0:B1:C2:D3:E4:F5因此，MAC 地址适合局域网内部的数据交付，IP 地址适合在不同网络之间进行寻址和路由。
3. 如何判断两个设备是否在同一个局域网中
更准确地说，应使用IP 地址和子网掩码共同判断两个设备是否位于同一个 IP 子网，不能在所有情况下都只比较 IP 地址的前三段。
判断方法是：
- 分别将两个设备的 IP 地址与各自的子网掩码进行按位与运算。
- 得到两个设备的网络地址。
- 如果网络地址相同，则两个设备被配置在同一个 IP 子网中；如果不同，则属于不同 IP 子网。
即：
网络地址 = IP 地址 AND 子网掩码4. 子网掩码为 255.255.255.0 的情况
子网掩码：
255.255.255.0也可以写作：
/24在这种情况下，IP 地址的前三段是网络部分，最后一段是主机部分。因此，可以简单地通过比较 IP 地址的前三段来判断是否属于同一个 IP 子网。
示例：属于同一个子网
激光雷达 IP：192.168.1.201 电脑 IP： 192.168.1.100 子网掩码： 255.255.255.0两个设备的网络地址均为：
192.168.1.0因此，它们属于同一个 IP 子网。在雷达与电脑直连或接入同一台普通交换机的情况下，通常可以直接通信，不需要通过路由器转发。
示例：属于不同子网
激光雷达 IP：192.168.1.201 电脑 IP： 192.168.2.100 子网掩码： 255.255.255.0它们的网络地址分别为：
激光雷达：192.168.1.0 电脑： 192.168.2.0由于网络地址不同，因此它们不属于同一个 IP 子网，通常需要通过路由器进行通信。
5. 子网掩码为 255.255.0.0 的情况
子网掩码：
255.255.0.0也可以写作：
/16此时，IP 地址的前两段是网络部分。因此，下面两个地址仍属于同一个子网：
192.168.1.201 192.168.2.100它们的网络地址均为：
192.168.0.0这说明“IP 地址前三段相同才属于同一个局域网”只适用于/24，即子网掩码为255.255.255.0的情况。
6. IP 地址、MAC 地址与端口号如何配合
假设激光雷达向电脑发送 UDP 点云数据：
激光雷达 IP 地址： 192.168.1.201 MAC 地址： 00:11:22:33:44:55 电脑 IP 地址： 192.168.1.100 MAC 地址： A0:B1:C2:D3:E4:F5 UDP 端口： 2368通信过程可以概括为：
- 雷达根据目标 IP 地址和子网掩码判断电脑是否在同一子网。
- 如果在同一子网，雷达通过 ARP 查询目标 IP 对应的 MAC 地址。
- 雷达将 UDP/IP 数据包封装到以太网帧中，并填写电脑的目标 MAC 地址。
- 交换机或直连网卡根据 MAC 地址将数据帧交给电脑。
- 电脑根据 UDP 目标端口，将数据交给监听该端口的点云程序。
因此：
IP 地址 → 确定目标设备的逻辑网络位置 MAC 地址 → 完成当前局域网内的网卡交付 端口号 → 确定接收数据的应用程序7. “同一个 IP 子网”和“同一个物理局域网”
严格来说，二者并不完全相同：
- 同一个 IP 子网由 IP 地址和子网掩码决定。
- 同一个物理或二层局域网还可能受到交换机 VLAN、端口隔离、防火墙等配置影响。
因此，即使两个设备配置成同一个 IP 子网，如果它们实际被划分到不同 VLAN，仍然可能无法直接通信。
不过，在激光雷达与电脑直连，或者二者连接到同一台未配置 VLAN 隔离的普通交换机时，可以近似理解为：
当两个设备的网络地址相同，它们通常就在同一个局域网中，可以直接通信。
8. 核心结论
当子网掩码为
255.255.255.0时，如果两个设备 IP 地址的前三段相同，就可以认为它们处于同一个 IP 子网中。
但更通用、准确的判断方式是：
分别使用 IP 地址与子网掩码计算网络地址；网络地址相同，表示两个设备属于同一个 IP 子网。
9. 以下是使用Wireshark获取AT128的IP和MAC地址的具体方法
首先我们下载常用的抓包工具APPWireShark：下载链接点此处
这里选择与自己电脑匹配的版本下载，根据安装指引安装即可。
下载安装完成后，我们先通过网线将雷达与电脑连接，打开WIRESHARK，看到如下界面，双击刚刚连接的以太网2
然后我们能够看到雷达的IP源地址与目标地址，MAC地址与目标地址，以及目标端口
接着我们打开电脑的控制面板->网络和Internet->网络和共享中心，点击更改适配器
选择和雷达连接的以太网2
点击属性
选择Microsoft 网络客户端,点击配置
选择高级->网络地址（MAC）->填写值（前面在WireShark中MAC地址）
完成这一步后，接着我们回到以太网2属性界面，选择Internet 协议版本4(TCP/IPv4)，双击进入
填写在WireShark中抓到的IP地址
到这一步，PC端的配置完成了，接着我们打开HESAI官网提供的点云播放软件PANDARBIEW下载地址点此处
选择标记的⚡图标（实时播放），填写IP地址以及端口号（同样在WireShark中获取到的）后，点击OK即可播放实时点云
