短文标题：H桥+四开关：让直流电机正反转、调速、刹车一芯搞定
你有没有想过一个问题：直流电机只有两根线，怎么用单片机实现正转、反转、调速、刹车？答案：H桥电路。四个开关管（MOS管或三极管）排成H形，电机横在中间。H桥的四种工作状态,H桥由四个开关管组成：左上(Q1)、右上(Q2)、左下(Q3)、右下(Q4)。
正转和反转通过不同对角的开关导通实现，刹车通过下桥臂同时导通实现反接制动。为什么用专用芯片而不是自己搭MOS管？
H桥芯片是“交钥匙方案”，分立MOS管是“手搓方案”。TB6612芯片控制示例,TB6612控制一个电机需要3个IO（2个方向+1个PWM）：
// 初始化
HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); // 启动PWM
// 调速
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, duty); // duty=0~999
// 换向：先设占空比为0，延时，再改方向
调速：PWM频率选择
- 低频（<1kHz）：电机可能抖动，人耳听到啸叫
- 中频（10kHz~20kHz）：静音，主流选择
- 高频（>50kHz）：开关损耗增加，效率下降
推荐：15kHz左右，平衡噪音和效率。
刹车模式的应用,下桥臂同时导通时，电机两端短路，转子惯性产生的反电动势形成反向电流，产生制动扭矩，快速停止。比滑行停止（所有管关断）快得多，适合急停、位置控制场景。这个故事的启示,H桥 + PWM = 电机控制的完整方案。
- 方向：H桥的开关组合
- 速度：PWM占空比
- 刹车：下桥臂短路
直流通断只是入门，能正反转加调速，才是电机控制真正的起点。写在最后,H桥芯片不是黑魔法，是四个开关管的精妙组合。四个开关管，搞定正转、反转、调速、刹车。
（本文灵感源于于振南《新概念ARM32单片机》教程第6.13节“H桥芯片电机多功能控制实验”。）
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