张小明
前端开发工程师
去年调试一个直流有刷电机的位置环，板子刚上电，电机像抽风一样来回震荡，三秒后MOS管冒烟。检查代码，P项系数给了0.8，I项给了0.05，D项给了0.01——看起来挺常规的参数。但问题出在采样周期上：我的电流环跑在20kHz，速度环跑在1kHz，位置环却放在了主循环里，主循环被一个延时函数拖到了50ms一次。位置误差累积50ms再输出，P项直接让占空比满偏，电流瞬间过冲。
这个教训让我重新理解了PID在电机控制里的本质：PID不是数学公式，是你在采样周期内对物理世界的妥协方案。
教科书上的PID公式长这样：
u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t)dt + Kd * de(t)/dt但在嵌入式里，我们写的是离散形式：
// 位置式PID - 直接输出占空比floatpid_update(floattarget给定两个整数数组 preorder 和 inorder ，其中 preorder 是二叉树的先序遍历， inorder 是同一棵树的中序遍历，请构造二叉树并返回其根节点。 示例 1: 输入: preorder [3,9,20,15,7], inorder [9,3,15,20,7] 输出: [3,9,20,null,null,15,7] 思…
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