自制3D打印履带式机械臂漫游车：选型、底盘与Arduino控制实战

从零开始自制一台 3D 打印履带式机械臂漫游车：零件选型、底盘结构、电路控制与完整代码实战

很多玩硬件的朋友都有过这样的想法：能不能自己动手做一台既能跑又能抓取的小车？市面上现成的履带式智能小车不少，机械臂也比较常见，但把 3D 打印、履带底盘、舵机机械臂和控制器整合在一起，做成一台可以远程操控的漫游车，确实需要从结构、电路到代码做一次完整的规划。

这篇文章就围绕“3D 打印带机械臂的履带式漫游车”这条主线来展开。我们会先梳理整台车的功能需求，再讲 3D 打印零件的设计与选型，然后进入底盘电机、驱动板、机械臂舵机、控制板的接线与配置，最后给出一套可运行的 Arduino 控制代码，并总结安装、调试以及后期扩展中的常见坑点。无论你是机器人爱好者、电子竞赛选手，还是想把 3D 打印和嵌入式结合起来练手，这篇文章都值得收藏。

1. 漫游车的核心概念与功能拆解

1.1 什么是履带式机械臂漫游车

履带式机械臂漫游车，本质是一台以履带为行走机构、搭载多自由度机械臂的移动机器人。它结合了三项关键技术：

1. 履带底盘：履带相比普通轮子拥有更大的接地面积，越障能力和地形适应性更强，适合草地、砂石、室内地板等复杂地面。
2. 机械臂：通常由多个舵机或电机驱动关节组成，可以实现抓取、搬运、探测等操作。
3. 3D 打印结构件：车架、机械臂连杆、履带轮等零件通过 FDM 3D 打印机加工，成本低、修改方便，适合个人开发者快速迭代。

从控制角度看，这台漫游车可以理解为“移动平台 + 机械臂操作平台”的组合。移动平台负责到达目标位置，机械臂负责执行具体动作，两者既可以独立控制，也可以协同工作。

1.2 整机功能需求分析

在设计之前，先明确我们需要实现的功能：

对于入门级作品，我们可以先实现“手动遥控 + 手动操作机械臂”，后期再逐步加入蓝牙、Wi-Fi、摄像头图传等功能。

1.3 为什么选择 3D 打印作为主要加工方式

很多成品机器人底盘采用铝合金或碳纤维材料，性能好但成本高，而且一旦设计不合理很难修改。3D 打印在个人项目中的优势非常明显：

• 成本低：PLA、PETG 材料价格不高，打坏一个零件重打即可。
• 定制性强：可以根据电机尺寸、舵机型号定制安装座。
• 迭代快：设计稿修改后几小时就能拿到新零件。
• 可复制：文件可以分享，其他人也能打印同样的结构。

当然，3D 打印也有局限性。FDM 打印件的强度和韧性不如注塑件，因此受力较大的结构件在设计时需要增加壁厚、加强筋，或者使用 PETG、ABS 等强度更高的材料。

2. 环境准备与关键器件选型

2.1 打印环境准备

打印漫游车零件前，你需要先准备好 3D 打印环境。常见配置如下：

• 打印机类型：FDM 桌面级打印机，如创想三维 Ender-3 系列、拓竹 X1/P1 系列等。
• 切片软件：Cura、PrusaSlicer、OrcaSlicer 均可。
• 打印材料：PLA 适合外观件和低受力件，PETG 适合结构件和底盘件。
• 层高：0.2mm 标准层高即可，精度要求高的配合面可以使用 0.16mm。
• 填充率：底盘和悬挂件建议 40%-60%，外观件 20%-30%。
• 支撑设置：悬垂超过 45 度的结构需要加支撑，或者调整模型朝向。

2.2 主控板选择：Arduino vs 树莓派

漫游车的“大脑”有很多选择，最主流的是 Arduino 系列和树莓派系列。

如果是第一次做这个项目，推荐使用 Arduino Uno 或 Mega。Uno 足够控制两路直流电机和 4-6 路舵机，代码简单，排查也容易。如果希望小车直接支持手机蓝牙遥控，也可以换用 ESP32。

2.3 电机与驱动方案

2.3.1 直流减速电机

履带底盘通常使用 TT 直流减速电机或 N20 微型减速电机。TT 电机便宜、扭矩一般，适合轻量小车；N20 电机体积小、扭矩大，适合紧凑结构。

漫游车的重量通常在 1-2kg 左右，加上电池和机械臂，建议选择 6V-12V 供电的直流减速电机，转速在 100-200rpm 之间比较合适。转速过高会导致小车起步太冲，转速过低则速度太慢。

2.3.2 电机驱动板

Arduino 的 GPIO 引脚无法直接驱动电机，需要电机驱动板。常用方案有：

• L298N：经典双路 H 桥驱动，支持大电流，但压降较大，发热明显。
• TB6612FNG：体积小、效率高，是 L298N 的常见替代方案。
• DRV8833：适合微型电机，双路驱动，低压性能好。

以 TB6612 为例，它支持两路直流电机，每路最大电流 1.2A，峰值 3.2A，对 TT 电机来说足够用了。

2.4 机械臂舵机选择

机械臂关节需要用到舵机。常见舵机有 SG90（9g 舵机）、MG90S（金属齿轮 9g 舵机）、MG996R（大扭矩金属舵机）。

需要注意：多个舵机同时工作时，瞬时电流很大。尤其是 MG996R 这类大扭矩舵机，如果直接从 Arduino 的 5V 引脚取电，很容易导致 Arduino 复位或者舵机抖动。正确做法是给舵机单独供电，控制板只输出 PWM 信号线。

2.5 供电方案

漫游车供电需要同时考虑电机、舵机、控制板三个部分。比较稳妥的做法是：

• 主电池：7.4V 2S 锂电池或 3S 锂电池。
• 电机电源：直接接电池，通过驱动板给电机供电。
• 控制板电源：使用降压模块将电池电压降到 5V，给 Arduino 供电。
• 舵机电源：如果是小型舵机，可以共用 5V 降压模块；如果是大扭矩舵机，建议用独立的 UBEC（航模降压模块）。

需要特别提醒的是，电机启动时电流会瞬间拉低电池电压，如果控制板和电机共用同一个降压模块，可能出现控制板复位。所以条件允许时，尽量将动力电源和逻辑电源分开。

3. 底盘与机械臂结构设计

3.1 履带底盘的 3D 打印结构

履带底盘通常由以下部分组成：

1. 底盘主体框架。
2. 主动轮和从动轮。
3. 履带。
4. 电机安装座。
5. 悬挂/支撑结构。

3.1.1 底盘框架

底盘框架需要承载电池、控制板、驱动板和机械臂底座。设计时要注意：

• 预留走线孔，避免线材暴露在外被履带卷入。
• 底板厚度建议在 3mm 以上。
• 安装孔位统一标准，方便固定控制板和驱动板。

如果不想从零建模，可以在 Thingiverse、Printables 等网站搜索“tracked robot chassis STL”关键词，找到合适的底盘模型后，再根据自己手头的电机进行微调。很多开源模型都支持直接安装 TT 电机和履带，省去大量重新设计的精力。

3.1.2 主动轮与从动轮

主动轮安装在电机输出轴上，负责带动履带转动。从动轮安装在底盘前后端，起张紧和导向作用。打印时需要注意主动轮内孔直径和电机轴直径的配合关系，通常预留 0.2mm-0.3mm 的间隙，方便安装但不会太松。

从动轮可以设计成带轴承的结构，使用 608 或 624 轴承可以大幅降低摩擦阻力。如果只是轻量小车，也可以直接用螺栓加垫片充当轴。

3.1.3 履带选择

履带是漫游车最容易磨损的部件。市面上常见的方案有两种：

• 橡胶履带：摩擦力大，越障能力强，但需要配套的履带轮。
• 3D 打印塑料履带：可以自己打印链节和履带板，但打印时间长、装配麻烦，强度也不如橡胶。

对新手来说，推荐买现成的橡胶履带 + 配套轮子套装，比如常见的 FT-Mini 坦克底盘配件，配合自己打印的底盘框架，既能控制成本又能保证可靠性。

3.2 机械臂结构与自由度

机械臂的“自由度”决定了它能做多复杂的动作。一个常见的入门级机械臂有 4-5 个自由度：

1. 腰部旋转关节（左右旋转）。
2. 大臂抬升关节。
3. 小臂抬升关节。
4. 腕部旋转/俯仰关节。
5. 夹爪开合。

自由度越多，控制越灵活，但舵机数量和重量也随之增加。对于入门作品，推荐先做 4 自由度机械臂：

• 腰部旋转：1 个舵机。
• 大臂抬升：1 个舵机。
• 小臂抬升：1 个舵机。
• 夹爪开合：1 个舵机。

3.2.1 机械臂打印材料选择

机械臂连杆属于受力结构件，打印时要注意：

• 优先使用 PETG 而不是 PLA，避免长期受力后变形开裂。
• 填充率不宜低于 50%。
• 关节连接处可以预留轴承位或铜螺柱位，减少舵机受力。

3.2.2 舵机安装方向

在打印机械臂零件时，需要先确认舵机的安装方向。舵机输出轴一端朝向活动关节方向，舵机机身则固定在前一个连杆上。打印前最好先用游标卡尺测量舵机实际尺寸（特别是耳朵厚度和螺丝孔距），避免模型尺寸不匹配。

4. 电路搭建与接线

4.1 硬件清单汇总

下面是一份比较完整的入门硬件清单，供参考：

4.2 电机驱动板接线

以 TB6612FNG 为例，接线如下：

接线时需要注意：TB6612 的 GND 必须和 Arduino 的 GND 连接，否则驱动板无法识别控制信号。

4.3 舵机接线

舵机有三根线，分别是：

• 棕色/黑色：GND。
• 红色：VCC（电源正极）。
• 黄色/橙色：信号线。

对于 Arduino Uno：

• 腰部舵机信号线接 D3。
• 大臂舵机信号线接 D4。
• 小臂舵机信号线接 A0（也可以通过软件用 D11 等引脚）。
• 夹爪舵机信号线接 A1。

注意：舵机的 5V 电源不要从 Arduino 的 5V 引脚直接取电。建议单独从降压模块引出 5V 供电，并且让 Arduino 和舵机共地。

4.4 电源分配示意

下面用 ASCII 简图描述整个电源分配思路：

7.4V 锂电池 | +----> TB6612 VM 引脚（电机电源） | +----> LM2596 降压模块 --> 5V --> Arduino 5V 引脚 | +----> UBEC 降压模块 --> 5V --> 舵机电源线

实际接线时，用 T 型分线或接线端子将电池正负极分出多路，每路过流保险丝或开关，保证安全。

5. 完整控制代码实现

5.1 项目代码结构

我们先按照模块化思路组织代码：

rover_control/ ├── rover_control.ino ├── motor_driver.h ├── motor_driver.cpp ├── arm_controller.h ├── arm_controller.cpp └── README.md

5.2 电机控制头文件

// 文件路径：rover_control/motor_driver.h #ifndef MOTOR_DRIVER_H #define MOTOR_DRIVER_H #include <Arduino.h> class MotorDriver { public: MotorDriver(int pwmA, int ain1, int ain2, int pwmB, int bin1, int bin2); void init(); void setLeftSpeed(int speed); // speed: -255 ~ 255 void setRightSpeed(int speed); // speed: -255 ~ 255 void moveForward(int speed); void moveBackward(int speed); void turnLeft(int speed); void turnRight(int speed); void stop(); private: int _pwmA, _ain1, _ain2; int _pwmB, _bin1, _bin2; }; #endif

5.3 电机控制实现

// 文件路径：rover_control/motor_driver.cpp #include "motor_driver.h" MotorDriver::MotorDriver(int pwmA, int ain1, int ain2, int pwmB, int bin1, int bin2) { _pwmA = pwmA; _ain1 = ain1; _ain2 = ain2; _pwmB = pwmB; _bin1 = bin1; _bin2 = bin2; } void MotorDriver::init() { pinMode(_pwmA, OUTPUT); pinMode(_ain1, OUTPUT); pinMode(_ain2, OUTPUT); pinMode(_pwmB, OUTPUT); pinMode(_bin1, OUTPUT); pinMode(_bin2, OUTPUT); } void MotorDriver::setLeftSpeed(int speed) { speed = constrain(speed, -255, 255); if (speed >= 0) { digitalWrite(_ain1, HIGH); digitalWrite(_ain2, LOW); } else { digitalWrite(_ain1, LOW); digitalWrite(_ain2, HIGH); speed = -speed; } analogWrite(_pwmA, speed); } void MotorDriver::setRightSpeed(int speed) { speed = constrain(speed, -255, 255); if (speed >= 0) { digitalWrite(_bin1, HIGH); digitalWrite(_bin2, LOW); } else { digitalWrite(_bin1, LOW); digitalWrite(_bin2, HIGH); speed = -speed; } analogWrite(_pwmB, speed); } void MotorDriver::moveForward(int speed) { setLeftSpeed(speed); setRightSpeed(speed); } void MotorDriver::moveBackward(int speed) { setLeftSpeed(-speed); setRightSpeed(-speed); } void MotorDriver::turnLeft(int speed) { setLeftSpeed(-speed); setRightSpeed(speed); } void MotorDriver::turnRight(int speed) { setLeftSpeed(speed); setRightSpeed(-speed); } void MotorDriver::stop() { setLeftSpeed(0); setRightSpeed(0); }

这里需要注意一个问题：由于履带小车左右电机安装方向相反，可能需要调整 setLeftSpeed 或 setRightSpeed 的极性。具体测试方法见后文。

5.4 机械臂控制实现

机械臂部分使用 Arduino 内置的 Servo 库，非常方便。下面是一个完整的机械臂控制示例：

// 文件路径：rover_control/rover_control.ino #include <Servo.h> #include "motor_driver.h" // 机械臂引脚定义 #define SERVO_WAIST 3 #define SERVO_ARM1 4 #define SERVO_ARM2 A0 #define SERVO_GRIP A1 // 电机驱动引脚定义 #define PWM_A 5 #define AIN1 6 #define AIN2 7 #define PWM_B 9 #define BIN1 8 #define BIN2 10 Servo servoWaist; Servo servoArm1; Servo servoArm2; Servo servoGrip; MotorDriver motor(PWM_A, AIN1, AIN2, PWM_B, BIN1, BIN2); int waistAngle = 90; int arm1Angle = 90; int arm2Angle = 90; int gripAngle = 30; void setup() { Serial.begin(9600); motor.init(); servoWaist.attach(SERVO_WAIST); servoArm1.attach(SERVO_ARM1); servoArm2.attach(SERVO_ARM2); servoGrip.attach(SERVO_GRIP); servoWaist.write(waistAngle); servoArm1.write(arm1Angle); servoArm2.write(arm2Angle); servoGrip.write(gripAngle); } void loop() { if (Serial.available() > 0) { char cmd = Serial.read(); handleCommand(cmd); } } void handleCommand(char cmd) { switch (cmd) { case 'W': case 'w': motor.moveForward(180); break; case 'S': case 's': motor.moveBackward(180); break; case 'A': case 'a': motor.turnLeft(150); break; case 'D': case 'd': motor.turnRight(150); break; case 'X': case 'x': motor.stop(); break; case 'Q': case 'q': // 腰部左转 waistAngle = constrain(waistAngle + 5, 0, 180); servoWaist.write(waistAngle); break; case 'E': case 'e': // 腰部右转 waistAngle = constrain(waistAngle - 5, 0, 180); servoWaist.write(waistAngle); break; case 'R': case 'r': // 大臂抬起 arm1Angle = constrain(arm1Angle + 5, 0, 180); servoArm1.write(arm1Angle); break; case 'F': case 'f': // 大臂放下 arm1Angle = constrain(arm1Angle - 5, 0, 180); servoArm1.write(arm1Angle); break; case 'T': case 't': // 小臂抬起 arm2Angle = constrain(arm2Angle + 5, 0, 180); servoArm2.write(arm2Angle); break; case 'G': case 'g': // 小臂放下 arm2Angle = constrain(arm2Angle - 5, 0, 180); servoArm2.write(arm2Angle); break; case 'C': case 'c': // 夹爪闭合 gripAngle = constrain(gripAngle + 3, 10, 80); servoGrip.write(gripAngle); break; case 'O': case 'o': // 夹爪张开 gripAngle = constrain(gripAngle - 3, 10, 80); servoGrip.write(gripAngle); break; } }

5.5 代码逻辑说明

上面的循环中，每次从串口读取一个字符命令，然后执行对应动作。这种“单字符指令”的方式最简单，适合调试阶段。实际项目中使用蓝牙时，仍然是同样的串口数据流，只需要把蓝牙模块的 TX 接到 Arduino 的 RX、RX 接到 Arduino 的 TX 即可。

舵机角度每次只变化 3-5 度，目的是让机械臂动作平滑，避免突然跳变导致舵机过载。constrain 函数则保证角度始终在安全范围内，防止舵机堵转损坏。

6. 组装与调试过程

6.1 打印零件检查

打印完成后，先不要急着组装。花几分钟检查一下：

• 孔位是否通透：用小螺丝刀疏通打印件上的孔洞。
• 配合面是否有毛刺：用锉刀或美工刀修整。
• 履带轮是否转动顺畅：装上轴承后手动转动测试。
• 关键受力件是否有层间开裂：如果发现分层，需要检查打印温度或重新打印。

6.2 底盘组装顺序

推荐按照下面的顺序组装：

1. 安装电机到电机座上，注意电机线朝向车体内部。
2. 固定主动轮到电机轴，用顶丝拧紧。
3. 安装从动轮和履带。
4. 将底盘左右两侧通过横梁/底板连接。
5. 安装电池盒或锂电池固定座。
6. 安装控制板和驱动板。

6.3 机械臂组装顺序

机械臂从底座向上安装：

1. 固定腰部舵机到底座。
2. 安装大臂连杆，连接大臂舵机。
3. 安装小臂连杆，连接小臂舵机。
4. 安装夹爪舵机和夹爪指。
5. 将整个机械臂固定在底盘前部或中央。

注意：机械臂组装时，所有舵机先连接到 Arduino，通过代码将角度设定到 90 度，然后再安装舵机臂。这样可以保证舵机在中位附近，避免安装完成后因角度偏差导致连杆卡死。

6.4 串口调试方法

完成组装后，打开 Arduino IDE 串口监视器，波特率选择 9600。

然后依次发送以下指令测试：

• 发送w，观察小车是否前进。
• 发送s，观察小车是否后退。
• 发送a/d，观察是否左转/右转。
• 发送r/f，观察大臂是否上下运动。
• 发送c/o，观察夹爪是否闭合/张开。

如果小车前进时实际方向相反，只需要在代码中交换 AIN1/AIN2 或者 BIN1/BIN2 的顺序即可。

6.5 蓝牙遥控接入

硬件接线：

• HC-05 的 TX -> Arduino RX（D0）。
• HC-05 的 RX -> Arduino TX（D1）。
• HC-05 的 VCC -> 5V。
• HC-05 的 GND -> GND。

然后手机安装任意一款“蓝牙串口助手”，配对 HC-05 后，发送单字符命令，即可遥控小车。

这里需要注意：HC-05 默认波特率通常是 38400 或 9600。如果发现发送指令没反应，先确认蓝牙模块的波特率和 Arduino 代码中的 Serial.begin 波特率一致。

6.6 常见调试现象与处理

7. 常见问题与排查思路

7.1 3D 打印件公差问题

3D 打印的尺寸存在公差，尤其是孔洞直径。打印机挤出量偏大时，原本设计 3.2mm 的孔可能实际只有 2.8mm，导致螺丝无法穿过。建议：

• 设计孔时预留 0.2mm-0.4mm 余量。
• 打印后用钻头或锉刀扩孔。
• 或者通过切片软件中的“孔洞补偿”功能调整。

7.2 履带脱落问题

履带脱落通常有两个原因：

• 履带太松，主动轮和从动轮之间的距离不足。
• 履带张紧轮位置设计不合理。

解决思路：调整从动轮安装位置，增加张紧结构。也可以购买稍短一节的履带，或者在底盘前后加装张紧轮。

7.3 机械臂重心前倾问题

机械臂安装在底盘前方时，抬臂后整车重心会向前偏移，容易导致小车前倾甚至翻车。解决思路：

• 将电池等重物后置，平衡重心。
• 在底盘前部增加支撑轮。
• 控制机械臂动作幅度，避免大臂伸得太远。

7.4 舵机供电不足问题

多个舵机同时工作时，瞬时电流可能达到 2A-3A，普通的 5V 线性稳压模块会过热保护。建议：

• 使用 3A 以上的开关降压模块。
• 给每个舵机增加并联电容（1000uF 电解电容），吸收瞬时电流尖峰。
• 尽量避免多个大扭矩舵机同时运动。

8. 代码优化与扩展方向

8.1 增加手柄遥控支持

单字符串口命令虽然简单，但操作体验一般。如果想让漫游车更好操控，可以接入 PS2 无线手柄，通过 PS2X 库读取摇杆数据，将摇杆值映射到电机速度，实现无级变速控制。

// 伪代码示例 void updateFromPS2() { int leftY = p2x.Analog(PSS_LY); // 左摇杆 Y 轴 int rightY = p2x.Analog(PSS_RY); // 右摇杆 Y 轴 int leftSpeed = map(leftY, 0, 255, -255, 255); int rightSpeed = map(rightY, 0, 255, -255, 255); motor.setLeftSpeed(leftSpeed); motor.setRightSpeed(rightSpeed); }

这种“双摇杆坦克转向”控制方式更接近真实履带车辆，操控感明显提升。

8.2 增加摄像头图传

如果想做远程探测车，可以在底盘上加装 WiFi 摄像头模块（如 ESP32-CAM），通过手机查看实时画面。此时主控可以换成 ESP32，用一个板子同时完成摄像头采集、电机控制、舵机控制。

8.3 增加 PWM 舵机平滑控制

直接用 Servo.write 让舵机跳变到目标角度，动作会比较生硬。可以引入“逐步逼近”算法，让舵机角度每 20ms 增加或减少 1 度，实现平滑过渡：

void smoothMove(Servo servo, int &currentAngle, int targetAngle, int step = 1) { if (currentAngle < targetAngle) { currentAngle = min(currentAngle + step, targetAngle); } else if (currentAngle > targetAngle) { currentAngle = max(currentAngle - step, targetAngle); } servo.write(currentAngle); }

8.4 增加编码器与闭环控制

开环控制下，左右电机转速不一致会导致小车跑偏。如果希望小车走直线，可以在电机上加装霍尔编码器，利用 PID 算法调整左右电机 PWM，实现闭环速度控制。这是后续进阶学习中非常有价值的方向。

9. 最佳实践与工程建议

9.1 结构设计阶段建议

• 先画 CAD 草图再建模，尤其是电机安装座和舵机安装座，要手头有实物尺寸后再开始设计。
• 所有螺丝孔位尽量统一，例如底盘全部使用 M3 螺丝，减少螺丝种类。
• 受力件使用 PETG 打印，填充率不低于 50%。
• 零件编号命名，方便打印后区分。

9.2 电路接线建议

• 电源线使用红色和黑色区分正负极，避免接反。
• 信号线使用杜邦线时，最好用不同颜色区分，例如舵机信号线统一用黄色。
• 所有地线必须共地，这是电路稳定工作的前提。
• 在电池正极串联一个船型开关和 2A 保险丝，防止短路烧毁设备。
• 接线完成后，用万用表检查一次正负极是否短路，再通电。

9.3 代码开发建议

• 将电机控制、机械臂控制拆分成独立文件，方便维护。
• 使用 const 定义引脚编号，避免代码中出现魔法数字。
• 每次修改代码前备份一个版本，便于回退。
• 串口调试时把舵机角度和电机状态打印出来，便于定位问题。
• 所有舵机角度范围做 limit 保护，防止舵机堵转。

9.4 安全注意事项

• 通电调试时，手不要靠近电机齿轮和履带夹缝。
• 电池充电时不要离人，锂电池充电必须使用平衡充电器。
• 调试机械臂时，可以先拿掉夹爪，避免夹到手指。
• 不要用舵机强行掰动机械臂，否则会损坏舵机齿轮。

10. 总结与后续学习建议

完成一台 3D 打印履带式机械臂漫游车，表面上看是做了一台“能跑能抓”的玩具，实际上你已经在实践中接触到了机械设计、3D 打印工艺、直流电机驱动、PWM 调速、舵机控制、串口通信、蓝牙通信等多项嵌入式开发核心技能。

建议下一步按以下顺序继续深入：

1. 先把手上的漫游车稳定跑起来，把底盘走直线、转向手感调好。
2. 加入 PS2 手柄或蓝牙遥控，优化操作体验。
3. 再扩展摄像头图传，实现远程探测。
4. 最后尝试加入编码器和 PID 闭环，让移动控制更精准。
5. 如果有兴趣，可以引入 ROS 或 MicroPython 平台，把漫游车升级成支持自主导航的移动机器人。

如果本文对你有帮助，欢迎收藏，也欢迎在评论区分享你的组装和调试经验。自己动手做一台漫游车，踩坑和解决问题的过程，就是最好的学习路径。