接上次有介绍过频率低的好处
1.电机起步用低频，因为低频时感抗小（XL=2πfL），电流容易通过，驱动能力强；而高频时，感抗太大，电流不易通过，启动扭矩不足。
名词：V/f 控制（恒压频比控制）:
频率从低开始：利用低频时感抗小、电流容易建立的特点，为产生足够启动扭矩打下基础。
电压也按比例从低开始：根据
U/f ≈ 常数的原则，频率低，电压也同步降低。这样就强行把启动电流限制在了安全范围内。
FOC（也叫矢量控制）：
FOC矢量控制，核心就是解决交流电机的“老大难”问题：电流既负责产生磁场，又负责产生扭矩，两者“纠缠”在一起，互相干扰，很难精确控制。
FOC的妙招是用数学方法，把缠在一起的电流“解耦”成两个独立变量：
Id（励磁电流）：专职管磁场，好比控制马匹的“步伐”；
Iq（转矩电流）：专职管扭矩，好比控制马匹的“力度”。
这样一来，交流电机就变得像直流电机一样好驾驭，可以独立调节“力度”而不影响“步伐”，最终实现平稳、高效、低噪音、响应快的运转。
一些伺服电机，FOC在驱动器内部做好了。比如获取Q轴电流信息：扭矩电流（D轴电流（Id）=励磁电流）本质上是向驱动器索取它内部经过FOC算法计算后的结果。整个复杂的FOC计算过程（如Clarke/Park变换、PID调节、SVPWM生成等），是由驱动器内部的MCU或DSP（数字信号处理器）完成的，你的主控芯片只负责发送“目标位置/速度”和接收“当前状态”这类高层指令
FOC算法流程:①电流采样-三相电；
②Clarke-三个关联变量降维为两个独立的正交变量；
③Park-把两个正弦量，变成两个恒定的直流量（静态坐标系->随转子旋转的旋转坐标系）；
④PID调节-根据目标值与实际值的偏差，计算出需要输出的控制量；
⑤逆Park变换-PID调节后得到的目标电压Vd和Vq，需要重新变回两相静止坐标系的电压Vα和Vβ；；
⑥SVPWM（空间矢量脉宽调制）-将Vα和Vβ转换为能直接控制逆变器（三相全桥）MOSFET/IGBT开关的PWM占空比信号，从而产生驱动电机的三相正弦波电压。
2.PWM配置关键点
①模式选择OCMode：模式1-cnt<CCR,输出有效电平；模式2-cnt>CCR,输出有效电平；
②有效电平极性选择OCPolarity：TIM_OCPolarity_Low 低电平；TIM_OCPolarity_High 高电平。
3.电机常见类型：直流电机、交流电机、有刷电机、无刷电机、伺服电机。
| 对比维度 | 直流电机 | 交流电机 |
|---|---|---|
| 输入电源 | 直流电（如电池、整流后的直流） | 交流电（如市电220V/50Hz） |
| 工作原理 | 依靠换向器或电子换向，使转子在固定磁场中持续旋转。 | 利用旋转磁场（由交流电相位变化产生）带动转子转动。 |
| 调速方式 | 调节电压（有刷）或PWM占空比（无刷） | 调节频率（变频调速）或电压 |
| 启动特性 | 启动扭矩大，响应快 | 启动扭矩相对较小，需要辅助启动（如电容启动） |
| 典型应用 | 电动车、无人机、机器人、电动工具 | 工业风机、压缩机、电梯、空调压缩机 |
伺服电机=电机本体+编码器+智能驱动器
有刷电机：线圈绕组为转子，永磁铁为定子，有换向器和AB电刷。电刷是易损耗品，需要定期更换，寿命1-5年，一般用于低端产品。
无刷电机：线圈绕组为定子，永磁铁为转子。寿命高10-15年（受限于轴承），控制和结构更复杂且几乎免维护，所以价格更贵，但低噪且控制精准。交流伺服电机一般用无刷电机。直流伺服都有可能。
关键点：①直流电机靠电流方向切换产生连续旋转（有刷靠机械换向，无刷靠电子换向）；交流电机靠交流电本身的正弦变化在定子中产生旋转磁场，带动转子。②直流电机与交流电机的应用场景也不绝对，电池供电的机器人也可以使用交流电机，一般伺服交流电机（无刷），电池输出直流电 → 驱动器（逆变）→ 三相交流电 → 伺服电机（旋转）→ 减速机 → 机器人行走。
4.IIC：通过SCL与SDA的组合->起始条件、停止条件、应答位等协议标志->同步串行数据通信。
①SCL高电平，SDA下降沿：起始条件；②SCL高电平，SDA上升沿：停止条件；③SCL低电平，SDA变化为传输数据，但SCL高电平时，SDA需要稳定在当前自身电平。
注：STM32也要使用软件模拟IIC，①STM32虽然有硬件IIC功能，但是使用起来也是有些鸡肋。原因是飞利浦有IIC设计的专利，因此STM只能将IIC的电路设计的很复杂，其硬件IIC的稳定性也不太好。②软件模拟IIC更容易移植，省的不同类型的单片机单独配置。
5.SPI：①CS片选，低电平有效，且同一时刻只能一个CS为低电平（CS任意GPIO指定，需要多少配置多少个）。②CS模式选择：硬件模式与软件模式(SPI_NSS_SOFT)：1对1时，CS的控制方式可选硬件控制（自动）；多个从设备选择软件控制（手动）。③CPOL、CPHA：CLK的极性与相位，决定SCK空闲时高/低电平，数据采样是下降/上升沿采样。需要与从机匹配，一般模式0：均为0，低电平上升沿采样。
6.CAN：差分信号、位仲裁（同时发送时，自动ID仲裁，优先级高先发，低的退出）、多主架构、短帧结构、CRC+硬件错误管理、波特率可调（波特率=CAN_CLK/[(BS1+BS2+1)*PSC]）、双线制。①模式选择：正常模式（正常通信）、回环模式（内部测试）、静默模式（只收不发）。②它是异步通信，计算波特率时的CAN_CLK指的是挂载总线APB1的低速总线=42Mhz。
7.APB1外设时钟总线挂载（42M）——UART2~5\IIC1~3\SPI2~3\CAN1~2\DAC。
APB2外设时钟总线挂载（84M）——UART1和6\SPI1\ADC\GPIO
APB1定时器时钟总线挂载——TIM2~5（通用）、TIM6和7（基本）、TIM12~14（通用）
APB2定时器时钟总线挂载——TIM1和8（高级）、TIM9~11（通用）
8.输入捕获用TIM2或TIM5（32位），PSC=84-1,ARR=0xFFFFFFFF,溢出需要很久，基本不用担心溢出的问题了。
9.RTC：外部晶振（32.768Khz）->分频->1Hz。
APB1 总线时钟：CPU 通过 APB1 总线来读写 RTC 的寄存器。
影子寄存器：为了保证数据一致性，当你读取时间时，实际上读取的是一个“备份副本”，而不是正在被硬件实时更新的主寄存器。
BCD 格式：用二进制数来表示十进制，比如 0x35 表示数字 35，这样处理日历更直接。
备份域：RTC 的寄存器、后备寄存器都位于备份域（Backup Domain），由V_BAT引脚供电，主电源掉电后数据不丢失。
10.RNG随机数发生器：噪声-采集、放大、处理-得到32位随机数。
相比软件rand()，它不可预测，但速度相对较慢。
配置时非常简单：挂载相应的APB1or2后直接使能RNG，之后等待数据就绪，读取 32 位随机数即可。
如生成[1,10]范围内的随机数——>y=x % (max - min +1) + min，min=1,max=10。
11.低功耗模式：
睡眠模式：只关CPU，外设全开。唤醒最快（无延迟），功耗最高（mA级）。适合需要快速响应的场合。
停止模式：关CPU，大部分外设时钟也停了，但SRAM数据保留。唤醒需要一点时间，功耗在μA级。
待机模式：几乎关掉所有电路，SRAM数据也不保了。唤醒时间最长（相当于复位），功耗最低（nA级）。
唤醒方式：RTC周期唤醒，WKUP(PA0)上升沿按键唤醒，外部中断唤醒（WAUP映射到EXTI上）
附：STM32使用SRAM，手机/电脑使用DRAM/SDRAM
12.ADC STM32的ADC使用12位（0~4095），所以V=adc_value/4095 *参考电压。F4的ADC不超过36Mhz，APB2, 一般84M/4 =21Mhz。配置为模拟输入。
右对齐直接用，独立通道，单次，软触发
DAC也配置为模拟输入
13.光敏电阻：光越强，D越小。
14.参数配置保存：①EEPROM(AT24C02)②后备寄存器(VBAT供电)。报文或实时保存数据量大才选择FLASH或外挂SPI FLASH(W25Q128)【若少量动态——磨损均衡算法】。
15.外挂SRAM:AHB3->FMC时钟->外挂SRAM。STM32F407ZGT6的SRAM-192k，对于图像数据、GUI显存、大数据缓冲（FFT运算）等来说自身的SRAM太小。
