目录
一、为什么“零转速满转矩起步”要单独做
二、起步控制原理简述
2.1 预定位（Align / Pre‑Excite）
2.2 开环旋转（Open‑Loop Voltage‑Oriented）
2.3 切闭环 FOC
三、关键参数
四、Simulink 建模（手把手）
4.1 Step 1️⃣ —— PMSM + Inverter + 坐标变换（同前篇）
4.2 Step 2️⃣ —— 起步模式 Stateflow Chart StartUp_SM
4.3 Step 3️⃣ —— FOC 电流 PI + SVPWM（含旁路）
4.4 Step 4️⃣ —— 转速 / 转矩请求
4.5 Step 5️⃣ —— 运行 & 观测
五、结果解读（典型）
✅ Align (0~0.05s)
✅ Open‑Loop (0.05~0.15s)
✅ Closed‑Loop (>0.15s)
六、工程注意点**
七、结论**
一、为什么“零转速满转矩起步”要单独做
正常FOC（dq 电流环） 需要：
转子位置 θ（来自编码器 / 观测器）
反电动势信息隐含（解耦项）
起步瞬间问题：
n=0,ωe=0⇒
无反电动势信号
编码器刚上电角度未知
若直接给 iqref=Treq/Kt→ 可能因θ 错 → dq 轴错配
