PX4 EKF2 源码解析（八）：协方差预测、过程噪声与数值稳定性

PX4 EKF2 源码解析（八）：协方差预测、过程噪声与数值稳定性

摘要

状态预测给出下一时刻的名义状态，协方差预测描述该结果可能有多大误差。本文解释 EKF2 的线性化传播、IMU 噪声和状态随机游走，并分析生成代码、协方差对称性及非负方差保护。

1. 基本方程

连续误差模型离散化后，协方差预测为：

Pk−=FkPk−1FkT+GkQkGkT P_k^-=F_kP_{k-1}F_k^T+G_kQ_kG_k^TP