Zephyr RTOS内核基础：内存管理之内存域
从一次诡异的HardFault说起
去年调试一个多传感器采集节点，跑Zephyr 2.7，任务间通过共享内存传递数据。代码跑着跑着就进HardFault，复位后有时能撑半小时，有时三分钟就挂。最头疼的是——同样的二进制，换一块板子就稳定。
当时我盯着MPU配置看了三天，直到发现一个细节：两个不同优先级的线程，都在往同一个内存区域写数据，但其中一个线程的栈空间恰好和共享缓冲区在同一个内存域（Memory Domain）里。Zephyr的内存域隔离机制，在MPU使能后，会严格限制线程对域外内存的访问——哪怕那个地址物理上存在，只要不在当前线程的域里，一碰就挂。
这个坑让我意识到：内存域不是“高级特性”，而是MPU安全模型的核心骨架。不理解它，多任务下的内存保护就是纸糊的。
内存域到底是什么
简单说，内存域是一组内存区域的集合，这些区域被绑定到特定线程或线程组。Zephyr的MPU（Memory Protection Unit）会根据当前线程所属的内存域，动态切换访问权限。
和Linux的VMA不同，Zephyr的内存域更轻量——它不管理虚拟地址映射，只管理物理地址的访问许可。每个域包含若干k_mem_partition，每个分区定义一段连续的物理地址空间及其权限（读/写/执行）。
关键点：一个线程只能属于一个内存域。线程切换时，MPU配置会跟着切换。这意味着，线程A的栈、堆、数据段，线程B默认是碰
