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🔥 内容介绍
本文聚焦于倾转旋翼垂直起降（VTOL）无人机，详细阐述其高保真 6 自由度纵向飞行动力学模拟器以及闭环制导、导航与控制（GNC）堆栈的构建。通过该模拟器，能够模拟稳定悬停保持（借助线性二次调节器，LQR）、动态控制混合以及固定翼巡航等关键飞行模式，为倾转旋翼 VTOL 无人机的设计、测试与优化提供有力支持。
一、引言
倾转旋翼 VTOL 无人机结合了直升机垂直起降和固定翼飞机高速巡航的优势，在军事、民用等领域具有广泛应用前景。然而，其复杂的飞行模式和动力学特性对飞行控制提出了极高要求。构建高保真的飞行动力学模拟器及有效的闭环 GNC 堆栈，有助于深入理解其飞行特性，开发和验证先进的控制策略，确保无人机在各种飞行模式下的稳定性和性能。
二、倾转旋翼 VTOL 无人机的 6 自由度纵向飞行动力学模型
（一）基本假设
假设无人机为刚体，忽略结构弹性变形对飞行力学的影响。
地球为惯性参考系，忽略地球自转和重力随高度的变化。
⛳️ 运行结果
📣 部分代码
%% Automated VTOL Simulator Build & Flight Test Run Script
% Project: Tilt-Rotor VTOL Transition Flight Controller & Dynamic Allocator
% Description: This master script runs the entire development pipeline:
% 1. Loads parameters.
% 2. Creates the base physical model.
% 3. Wires up the LQR hover controller.
% 4. Wires up the cruise controller.
% 5. Integrates the rate-limited tilt actuator and dynamic blender.
% 6. Configures a step trigger, simulates for 30s, and plots the data.
function build_and_run_all()
clc;
fprintf('=== VTOL Transition Flight Simulator: Complete Build & Test Sequence ===\n\n');
% Ensure MATLAB runs in the project folder to prevent model shadowing issues
script_dir = fileparts(mfilename('fullpath'));
cd(script_dir);
addpath(script_dir);
fprintf('Changed active MATLAB directory to: %s\n', script_dir);
% Step 1: Load parameters
vtol_params;
% Step 2: Create model
create_vtol_simulink_model;
% Step 3: Add Hover loops
add_hover_controller;
% Step 4: Add Cruise loops
add_cruise_controller;
% Step 5: Add Transition blender
add_transition_blender;
% Step 6: Run simulation and plot results
fprintf('\nGenerating flight telemetry and running 30s simulation...\n');
run_vtol_simulation;
fprintf('\n=== Automated Pipeline Completed Successfully ===\n');
end
