1课程介绍
机器人特点
灵活： 能够快速完成各种复杂，精细，多角度的工作
自主：在没有人类实时干预或操控的情况下，可以根据环境变化独立完成任务
自由度
描述的是机器人末端（比如机械臂）在空间中独立运动的方式数量
三维空间中，一个物体最多有6个自由度，三个平移+三个旋转
连杆：机器人中刚性的杆状或结构件，通常不易变形
关节：连接2个相邻连杆，并允许2个连杆产生相对运动，如旋转关节，平移关节
在大多数情况下，自由度数目= 独立关节数目，1个关节= 1个自由度
2Introduction
why use robots？
to reduce costs
to increase productivity and quality
to operate in hostile environments
No strike
CAD/robot integration
where can robots be seen?
shipping,painting,measuring,holding
what does robot perform well? what does not?
good:position control
bad:vision,force control
