飞控算法从入门到精通 · 072 | 姿态控制：偏航通道设计
从一次炸机说起
去年夏天，我在调试一架四轴穿越机。PID参数调了三天，横滚俯仰稳得像块铁板，但一打偏航摇杆，飞机就像喝醉了一样——先慢吞吞转过去，然后突然过冲，紧接着开始低频振荡。更诡异的是，在高速前飞时打偏航，飞机会莫名其妙地低头，像是有人在机头压了一下。那次炸机，桨叶碎了三片，机臂裂了一条。
后来复盘才发现，问题出在偏航通道的设计上。很多人把偏航当成横滚俯仰的“小老弟”，直接套用同样的PID结构，结果就是各种诡异现象。偏航通道，从来就不是一个简单的“第三轴”。
偏航通道的物理本质：为什么它天生不同
横滚和俯仰，靠的是电机差速产生力矩，而偏航靠的是反扭矩。这个区别决定了偏航通道的三大特性：
第一，响应慢。反扭矩的产生依赖于电机转速变化，而电机本身有转动惯量。你给一个阶跃油门，电机从当前转速到目标转速，少说也要几十毫秒。横滚俯仰可以通过对角电机差速瞬间产生力矩，偏航却要等电机“转起来”。这个延迟，是偏航通道所有问题的根源。
第二，耦合强。偏航力矩的大小不仅取决于偏航指令，还取决于当前总油门。油门越大，电机转速越高，反扭矩越大，偏航响应就越灵敏。这就导致了一个现象：悬停时偏航手感正常，一推油门偏航就变得极其敏感，甚至出现振荡。
第三，非线性。反扭矩与电机转速的平方成正比，而电机转速与油门指令又不是线性关系。这意味着偏航通道的增益在整个飞行包线内是变化的。固定PID
