飞特串口总线舵机区别与使用规范说明：
- SCS串口舵机系列：具备位置、速度、温度、电压、电流（部分型号有）、负载占比等参数的反馈和保护，以及角度限制、开环电机模式等功能。机身上型号如SCS0009，SCS125即代表是SCS系列的舵机。
- STS/SMS：相较于SCS系列的基础功能，STS/SMS（SMCL/SMBL统称为SMS系列）具备更加丰富的功能，加速度启动、360度角度可控、增加闭环电机模式、步进模式、一键设定中位等叠加功能，大部分产品会使用更高精度的CNC外壳，钢齿，无刷等组合，达到更高的寿命，更好的精度，更稳定的控制。
- SCS/STS是TTL通信电平，SMS是RS485通信电平，SCS/STS为飞特协议，SMS分飞特协议和Modbus-RTU协议。Modbus-RTU协议适用于PLC工控，协议是国际通用的Modbus-RTU协议（此协议入手教程参考《入手教程-MB协议版本》）。
- HLS功能类似STS，但新增了电流环控制（限制最大电流功率的方式），可控制扭矩大小，扭矩减小时，速度不减慢（STS/SMS系列也可以限制输出转矩，但减速力矩时，速度会减慢，这两个限制方式区别是：转矩限制就是到舵机的电压百分比，目标扭矩是控制舵机电机的电流）。另外在编程界面参数也做了一些优化。新增了副ID，这个地址是用来做舵机镜像执行的，如控制主ID：1位置，副ID为1的舵机也会执行相同的动作，但副ID不会应答，主ID会应答。
- 单片机控制选飞特协议。单片机控制需连接飞特的URT-2调试板再接舵机，多个舵机串联之前需先给每个舵机修改ID号，以及设定相同的波特率，再串联。STS/SMS可串联搭配使用。
- TTL的舵机采用单总线收发复用的方式，所以与单片机连接也需要中间接URT-2调试板，单片机的TX-TX.RX-RX.G-G
- 选择电池或者电源供电时，需查看舵机的规则书堵转电流与电压相乘功率，以及串联的数量评估使用多大的供电。正常负载如果小于额定扭力，可以选择额定电流与电压相乘的功率去选择电池。
- 带有支架的舵机，调试之前一定不要装支架，容易夹手和堵转损坏舵机。
- 调试板是飞特串口舵机通用的调试板，SCS/STS/HLS系列接入G V1接口，SMS系列接入G V2接口。使用该调试板需要用原装的Type-C数据线，部分客户拿Type-C充电线将无法通讯。
文字参考以下内容：
一、准备
1、 硬件要求：
① URT-2调试板
② 连接调试板与电脑的Type-C数据线
③ 给舵机供电的电源（电源规格参考规格书电压范围和电流），淘宝店铺有售3-24V 3A/5A/10A可调电源。
④ 舵机与调试板连接的舵机线（舵机有配）
⑤ 杜邦线（用于URT与单片机连接所需，此部分可参考文章后面的问题解答）
2、将URT-2调试板与电脑连接，会自动安装驱动，无需收到安装，可在设备管理器查看串口号（USB-Enhanced-SERIAL CH343(COMX)）。
4，舵机连接URT-2调试板，调试板接电源，参考下图：
二、连接FD软件调试
1、打开FD.exe软件进行调试：选择端口号（设备管理器对应的CH343后面的COM号）-波特率：SCS/STS/HLS系列舵机波特率是1000000，SMS系列是115200（端口号不是CH343/波特率设置不对/调试板没有接电源/电源没电/供电电源接错端子口/总线上存在相同ID号的多个舵机/舵机损坏短路、非原装USB数据线异常/使用手机充电线/信号板损坏/舵机线接触异常等等都可能导致搜索不到，请逐一排查）-打开-搜索。搜到型号后需要点击一下型号，显示成蓝色后数据才能读取正常。搜到后点停止。
（注：如果出现未知型号，请打开ft_setup_bat文件夹-双击setup_log.bat，待加载完后点任意键继续-关闭后-重新打开FD.exe搜索）
2、点击舵机型号，拉动滑杆，观察舵机输出轴转动（有支架的舵机不要装支架调试，可能会夹手或者堵转损坏舵机的风险）。
3、也可以在[目标]内输入目标位置，STS/SMS/HLS系列输入0-4095（对应0-360°）；SCS系列输入0-1023（对应0-300°实际角度请查看型号对应的规格书中控制特性-旋转角度）。
4、通过[速度]输入速度参数，可以控制舵机转速的速度，最小速度是1-50（速度一样），最大速度是0或者输入9999看舵机反馈的速度最大值。（不同舵机的速度参数可能不同，需要根据实测找到合适的速度即可，部分舵机0也可以通过相位修改为停止，参考内存表解析第二个工作表：特殊字节解析）
- 加速度可以让启动和停止变的柔和，取值范围是0-255，根据实际情况去设置合适的数值（SCS系列没有加速度功能）。
- 电流（1.9.8.5以下的名称为扭矩/时间），此项不需要设置，HLS系列需要设置电流值，否则舵机不会转【位置模式下扭矩取值范围0-2047。扭矩的设置可通过查阅规格书的运动特性图，根据扭矩与电流的关系粗略换算（不能达到精准），比如HLS3625的规格书中扭矩5kg.cm的电流约0.75A，0.75/0.0065≈115，输入扭矩115，此时速度最大约为40RPM（扭矩减小，最大速度会变小，不能达到规格书标的空载速度7.4V/52rpm）】。另外开环电机模式会赋值这个参数控制速度。
- 自动调试：可设置起始位置和终点位置，以及延迟，让舵机在两点之间进行往返转动，可用于测试舵机。
- 扭矩输出þ，代表舵机使能状态，默认运行到目标位置后是开启使能状态；取消√，则解锁使能，外力可驱动输出头转动，如同舵机断电状态。这个参数对应编程参数40号地址扭矩开关，1是使能，0是解锁使能。
- 普通写，同步写，异步写有什么区别？
普通写（WRITE DATA，0x03）：发一个动一个，立刻执行，但多舵机不同步。
同步写（SYNC WRITE，0x83）：一条指令带多个舵机数据，所有舵机同时启动。
异步写（REGWRITE，0x04 + ACTION，0x05）：先把目标 “预存”，等收到 ACTION 再统一一起动。
（此部分如需更详细解释，可借助AI进行解答）
14、舵机反馈说明
舵机反馈：用于反馈舵机当前的状态。
电压:当前舵机工作电压，单位：0.1V
温度：当前舵机内部工作温度，单位：°C
扭矩：当前控制输出驱动电机的电压占空比，单位：0.1%
电流：最大可测量电流为 500 * 6.5mA= 3250mA，单位：6.5mA
（部分舵机不具备电流反馈，详见规格书）
位置：反馈当前所处位置的步数，每步为一个最小分辨角度；绝对位置控制方式，最大值对应最大有效角度。单位：步。
目标：即目标位置，每步为一个最小分辨角度，绝对位置控制方式，最大对应最大有效角度。单位：步。
移动：即移动标志，舵机在运动时标志为1，舵机停止时为0。
状态：Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4 Bit5 对应位被置1表示相应错误出现
电压 传感器 温度 电流 角度 过载 对应位0为无相应该错误。
正常显示：通信正常/不连接显示：通信超时/温度过高显示：过温/电压过高过低显示：过压欠压。
三、编程界面
1、修改舵机ID：点击ID一栏，在右下角输入数字，再点击保存即可。（如果要串联几个舵机，需要先接一个舵机按照这个步骤把ID改为1、2、3、4...再串联，否则一条总线上相同ID将无法搜索到型号）
2、修改舵机波特率：点击波特率一栏，在右下角输入数字，再点击保存即可。对应比特率：
0对应1000000 | 1对应500000 | 2对应250000| 3对应128000 | 4对应115200 | 5对应76800 | 6对应57600 | 7对应38400
3、角度限制：涉及角度转动有机械机构限制的，一定需要在编程界面中将9和11地址最大/最小角度限制设置好，否则舵机在转动时候极易造成堵转，许多客户没有意识到已经堵转了，舵机就发热、报过载/过流，甚至将齿轮造成损坏。所以建议装入机构后第一时间将角度做好限制。
限制方式：舵机扫描出来后，调试界面-扭矩输出取消√，此时可以转动输出头，检测舵机转动的整个行程最大位置值和最小位置值，预留一定的缓冲行程，将预留后的位置值设置在9和11地址点击保存。如转动的行程是0-1000，建议设置的最小角度限制为20，建议设置的最大角度限制为980。
4、多圈转动（适用STS/SMS/HLS系列，SCS没有这个功能）
步骤1：修改地址：9和11的角度限制都设为0；
步骤2：在调试界面输入2圈的值：4095*2=8190，点击设置即可转2圈，注意：圈数掉电不保存，即上电后圈数只显示单圈的绝对值位置；最大可控圈数是±7.5圈。
5、闭环电机模式（适用STS/SMS系列，SCS没有这个功能）
步骤1、运行模式改为1。
步骤2、速度参数控制，输入1000点击设置，顺时针转动；0停止；-1000逆时针转。
解释：闭环电机模式是随负载增加，速度在一定范围内不减速。
6、开环电机模式（适用STS/SMS系列，SCS参考下一个教程12）
步骤1、运行模式改2。
步骤2、时间(电流）参数控制，输入200点击设置，逆时针转动；0停止；-200顺时针转。
解释：开环电机模式是随负载增加，速度随负载增加，速度持续减慢。
7、开环电机模式（适用SCS系列）
步骤1、修改最大最小角度限制为0，
步骤2、时间（电流）参数控制，输入200点击设置，逆时针转动；0停止；-200顺时针转。
8、步进模式（适用STS/SMS系列，HLS/SCS没有这个功能）
步骤1、角度限制改0，运行模式改3
步骤2、目标参数控制，输入任意角度参数，如1024，点击设置，舵机顺时针转90度，再点击设置一次，舵机再次顺时针转90度，以此类推，朝一个方向舵机转动，最大角度为±7.5*4095。
解释：步进模式是基于相对位置进行的位置转动，不受角度限制。
9、自动调试功能说明（适用于运行模式为0的伺服模式）
自动调试在FD软件的调试界面，用于测试舵机反复转动，在“起启”输入起点位置，在“结束”输入终点位置（SCS系列位置不超1023，STS/SMS系列角度不超4095），在“延时”输入转动的时间，这个时间需大于角度范围的转动时间，否则角度无法达到终点就会返回起点位置。
