Fast DDS Monitor Windows x64 从源码编译安装完全教程

1. 概述

Fast DDS Monitor是 eProsima 为 Fast DDS 开发的图形化监控工具，基于Qt6 Quick (QML)框架构建。
它可以实时发现、监控和分析 DDS 网络中的所有实体（DomainParticipants、Topics、Writers、Readers 等），
并以图表形式展示通信统计数据。

核心功能

• 网络发现— 自动发现同一域中的 DomainParticipants、Topics、Endpoints
• 实时统计— 以折线图、柱状图展示延迟、吞吐量、数据样本数等统计指标
• 层次结构视图— 按物理架构（Host -> Process）和逻辑架构（Domain -> Topic）组织显示
• 告警系统— 可配置阈值告警，监控数据异常
• 数据导出— 支持 CSV 格式导出统计数据
• 图形化界面— 基于 Qt Quick 的现代化 UI，多标签页管理

与其他工具的关系

附编译好的Fast DDS Monitor和Fast DDS Spy工具下载地址：https://download.csdn.net/download/qq8864/92923224，通过工具方便理解DDS原理。

2. 相关资源

3. Fast DDS Monitor 是什么？

架构原理

Fast DDS Monitor 基于Fast DDS Statistics Backend库，该库封装了 Fast DDS 的统计模块数据收集 API。
Monitor 通过 Backend 库订阅 DDS 统计 Topic，获取各实体的通信指标。

技术栈：

• C++ 核心逻辑 — Fast DDS, Statistics Backend, Qt6 C++ API
• QML 前端 — Qt Quick, Qt Quick Controls 2, Qt Charts
• 通信协议 — RTPS (Real-Time Publish-Subscribe) 协议

4. 环境准备

4.1 系统要求

• Windows 10/11 x64
• Visual Studio 2022 含 C++ 桌面开发工作负载
• Git
• 足够磁盘空间（约 10-15 GB）

4.2 VS2022 环境脚本

创建 vs2022_env.bat：

@echo off call "C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Professional\VC\Auxiliary\Build\vcvarsall.bat" x64 set PATH=C:\path\to\cmake\bin;C:\path\to\ninja;%%PATH%% cd /d C:\fastdds %%*

5. 编译 Fast DDS（基础依赖）

5.1 安装 vcpkg 和 Fast DDS

cd C:\fastdds git clone https://github.com/Microsoft/vcpkg.git cd vcpkg .\bootstrap-vcpkg.bat .\vcpkg install fastdds:x64-windows

这会自动安装：

• fastcdr（序列化库）
• foonathan_memory（内存管理）
• tinyxml2（XML 解析）
• OpenSSL（加密支持）

关键路径

6. 编译 Qt6 全模块

Fast DDS Monitor 需要以下 Qt6 模块：

• Qt6 Core, Gui, Widgets -> 来自 qtbase
• Qt6 Qml, Quick, QuickControls2 -> 来自 qtdeclarative
• Qt6 Charts -> 来自 qtcharts
• Qt6 ShaderTools -> 来自 qtshadertools（Qt Quick 编译必需）

6.1 下载源码（清华镜像）

cd C:\fastdds\downloads # qtbase (Core/Gui/Widgets) curl -L -o qtbase-6.8.3.zip https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/qt/6.8/6.8.3/submodules/qtbase-everywhere-src-6.8.3.zip # qtdeclarative (Qml/Quick) - 约 80MB curl -L -o qtdeclarative-6.8.3.zip https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/qt/6.8/6.8.3/submodules/qtdeclarative-everywhere-src-6.8.3.zip # qtshadertools curl -L -o qtshadertools-6.8.3.zip https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/qt/6.8/6.8.3/submodules/qtshadertools-everywhere-src-6.8.3.zip # qtcharts curl -L -o qtcharts-6.8.3.zip https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/qt/6.8/6.8.3/submodules/qtcharts-everywhere-src-6.8.3.zip

6.2 编译顺序

第 1 步：编译 qtbase

cd C:\fastdds tar -xf downloads\qtbase-6.8.3.zip -C qt6 cmake -G Ninja -S qt6\qtbase-everywhere-src-6.8.3 -B qt6\build ^ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install ^ -DFEATURE_dbus=OFF -DFEATURE_sql=OFF -DFEATURE_testlib=OFF ^ -DFEATURE_concurrent=OFF -DBUILD_SHARED_LIBS=ON cmake --build qt6\build --parallel :: ~7 分钟 cmake --install qt6\build --prefix install

第 2 步：编译 qtshadertools

tar -xf downloads\qtshadertools-6.8.3.zip -C qt6 cmake -G Ninja -S qt6\qtshadertools-everywhere-src-6.8.3 -B qt6\build_qtshadertools ^ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_PREFIX_PATH=install -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install cmake --build qt6\build_qtshadertools --parallel :: ~1 分钟 cmake --install qt6\build_qtshadertools --prefix install

第 3 步：编译 qtdeclarative（含 Qml/Quick/QuickControls2）

tar -xf downloads\qtdeclarative-6.8.3.zip -C qt6 cmake -G Ninja -S qt6\qtdeclarative-everywhere-src-6.8.3 -B qt6\build_qtdeclarative ^ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_PREFIX_PATH=install -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install cmake --build qt6\build_qtdeclarative --parallel :: ~8 分钟 cmake --install qt6\build_qtdeclarative --prefix install

第 4 步：编译 qtcharts（必须在 qtdeclarative 之后！）

重要：qtcharts 必须在 qtdeclarative 之后编译，才能正确生成 Qt6ChartsQml QML 模块。

tar -xf downloads\qtcharts-6.8.3.zip -C qt6 cmake -G Ninja -S qt6\qtcharts-everywhere-src-6.8.3 -B qt6\build_qtcharts ^ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_PREFIX_PATH=install -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install cmake --build qt6\build_qtcharts --parallel :: ~1.5 分钟 cmake --install qt6\build_qtcharts --prefix install

7. 编译 Fast DDS Statistics Backend

Statistics Backend 是 Monitor 的底层依赖库，封装了 Fast DDS 统计数据的收集逻辑。

7.1 克隆源码

powershell cd C:\fastdds git clone --depth 1 -b v2.5.0 https://github.com/eProsima/Fast-DDS-statistics-backend.git

7.2 编译安装

set CMAKE_PREFIX_PATH=C:\fastdds\install;C:\fastdds\vcpkg\installed\x64-windows cmake -G Ninja -S Fast-DDS-statistics-backend -B build\statistics_backend ^ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ^ -DCMAKE_PREFIX_PATH=%%CMAKE_PREFIX_PATH%% ^ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install cmake --build build\statistics_backend --parallel :: ~30 秒 cmake --install build\statistics_backend --prefix install

8. 编译 Fast DDS Monitor

8.1 获取源码

cd C:\fastdds git clone --depth 1 -b v4.1.0 https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Monitor.git

8.2 编译

set CMAKE_PREFIX_PATH=C:\fastdds\install;C:\fastdds\vcpkg\installed\x64-windows cmake -G Ninja -S Fast-DDS-Monitor -B build\fastdds_monitor ^ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ^ -DCMAKE_PREFIX_PATH=%%CMAKE_PREFIX_PATH%% cmake --build build\fastdds_monitor --parallel :: ~30 秒 cmake --install build\fastdds_monitor --prefix install

8.3 运行

cd C:\fastdds\install\bin fastdds_monitor.exe

首次启动时会出现主窗口，点击Start按钮进入监控界面。

9. 常见问题与修复

Q1: 程序崩溃，退出码 -1

原因：VC++ 运行时 DLL 或 Fast DDS DLL 不在运行目录或 PATH 中。
解决：从 vcpkg\installed\x64-windows\bin 复制以下 DLL 到运行目录：

• fastdds-3.6.dll, fastcdr-2.3.dll, foonathan_memory-0.7.4.dll
• tinyxml2.dll, libssl-3-x64.dll, libcrypto-3-x64.dll
• 或者安装 Visual C++ Redistributable

Q2: 编译错误 “module Clipboard is not installed”

原因：该 Monitor 使用 qmlRegisterType 注册 C++ 类型到 QML，但在某些 Qt6 版本中 QML 引擎无法解析。
解决方案（源码级）：

1. 修改 qml/TabLayout.qml，移除 import Clipboard 1.0，将 ClipboardHandler 替换为 Item
2. 修改 src/Engine.cpp，添加 include，通过 setContextProperty 注入
3. 修改 src/main.cpp，注释掉 qmlRegisterType 调用

// Engine.cpp 中修改#include<fastdds_monitor/io/ClipboardHandler.h>// 在 enable() 方法中添加：rootContext()->setContextProperty("clipboardHandler",newClipboardHandler(this));

Q3: 编译错误 “module QtCharts is not installed”

原因：QtCharts 在编译时没有生成 QML 模块（Qt6ChartsQml.dll）。
解决：确保 qtcharts 在 qtdeclarative 之后编译，或者在安装了 QML 后重新编译。

cmake --build qt6\build_qtcharts --parallel cmake --install qt6\build_qtcharts --prefix install

Q4: “Cannot open: file:///resources/images/…” 错误

原因：使用文件系统加载 QML 时，qrc:/resources/… 路径无法解析。
解决：使用 QRC 编译方式（默认方式），或复制 resources/ 目录到 QML 文件所在目录。

Q5: GitHub 克隆超时

解决：

• 使用镜像：https://gitclone.com/github.com/eProsima/…
• 使用代理：git config --global http.proxy http://proxy:port
• 多次重试

10. 创建独立运行包

10.1 最终目录结构

FastDDSMonitor/ ├── run.bat # 一键启动 ├── fastdds_monitor.exe # 主程序 ├── Qt6Core.dll # Qt6 运行库 ├── Qt6Gui.dll ├── Qt6Qml.dll ├── Qt6Quick.dll ├── Qt6Charts.dll ├── fastdds-3.6.dll # Fast DDS 运行库 ├── fastdds_statistics_backend-2.5.dll ├── fastcdr-2.3.dll ├── foonathan_memory-0.7.4.dll ├── tinyxml2.dll ├── libssl-3-x64.dll ├── libcrypto-3-x64.dll ├── msvcp140.dll # VC++ 运行库 ├── vcruntime140.dll ├── plugins/ # Qt 插件 │ ├── platforms/qwindows.dll │ ├── styles/qmodernwindowsstyle.dll │ ├── imageformats/qjpeg.dll │ └── ... └── qml/ # QML 模块 ├── QtQuick/ ├── QtCharts/ ├── QtQml/ └── ...

11. 使用指南

11.1 启动与连接

1. 启动 Monitor - 双击 run.bat 或直接运行 fastdds_monitor.exe
2. 初始界面 - 显示 Main Start View，包含产品信息和 Start 按钮
3. 开始监控 - 点击 Start 按钮，弹出监控配置对话框
4. 选择域 - 默认监听 Domain ID 0，可根据需要修改

11.2 界面布局

+--------------------------------------------------------+ | Menu Bar (文件/视图/工具/帮助) | +------+-------------------------------------------------+ | | Tab Bar: DDS | 统计 | 告警 | 日志 | | Icon |-------------------------------------------------| | Bar | 主内容区域（根据 Tab 切换不同视图） | | | - DDS 视图: 树状结构展示 Participants/Topics | | | - 统计视图: 实时折线图/柱状图 | | | - 告警视图: 告警列表和配置 | | | - 日志视图: 日志输出 | +------+-------------------------------------------------+ | Status Bar (连接状态/统计概览) | +--------------------------------------------------------+

11.3 DDS 实体发现

Monitor 会自动发现网络中的 DDS 实体，按两种视图组织：

物理视图 (Physical View):

• Host（主机名）-> User（用户）-> Process（进程 PID）-> Participant -> Writer/Reader

逻辑视图 (Logical View):

• Domain（域 ID）-> Topic（主题名）-> Writer/Reader

11.4 统计图表

支持以下统计指标的实时图表展示：

• Latency: 端到端延迟
• Throughput: 吞吐量 (bytes/s)
• Packet Loss: 丢包率
• Sample Count: 数据样本数
• Data Size: 数据大小
• Reliability: 可靠性统计

附录：编译耗时参考

以上耗时基于 12 核 CPU + NVMe SSD 测试，使用 Ninja 并行编译。