一、一句话定义
Bootloader = 系统启动引导程序硬件上电后第一个跑的软件，负责初始化硬件、加载操作系统 / 应用程序，最后把 CPU 控制权交给主程序。
类比电脑：BIOS就是电脑的 Bootloader。
TI C2000 系列 DSP 的 Bootloader 是芯片上电 / 复位后执行的第一段代码，分为两层：
- ROM Bootloader（固化层）
：TI 出厂固化在片上 Boot ROM（地址 0x000000–0x0003FF），不可修改，负责硬件初始化、引导模式检测、加载 Flash Kernel 到 RAM。
- Flash Bootloader（用户层 / IAP）
：用户开发并烧录到 Flash，负责固件升级、应用校验、跳转执行，支持 SCI、CAN、SPI、USB 等通信接口。
类比：ROM Bootloader 是 “BIOS”，Flash Bootloader 是 “系统引导器”，共同完成从硬件复位到用户程序（如电机控制、电源算法）的过渡。
二、DSP支持的BOOT 模式
不同的BOOT模式通过配置GPIO的引脚来选择。
三、SCI启动分析
SCI 启动模式以异步方式将代码从 SCI-A 区域传输到内部存储器中。这种启动模式仅支持 8 位数据流的输入。
•SCIRXDA：GPIO28
•SCITXDA：GPIO29
设备通过 SCI-A与外部主机进行通信。SCI 端口的自动波特率功能可用于与主机锁定一致的波特率。在每次数据传输之后，设备都会将接收到的 8 位字符反馈给外部主机。通过这种方式，主机可以确认每个字符是否真的被设备接收到了。
在更高的波特率下，由于收发器和连接器的性能问题，传入数据位的转换速率可能会受到影响。虽然普通的串行通信在一般情况下能够正常工作，但较高的波特率（通常超过 100kbaud）可能会限制自动波特检测功能的可靠性，从而导致自动波特锁定功能失效。为了避免这种情况，建议采取以下措施：
1.通过降低波特率，实现外部主机与设备SCI 引导程序之间的波特锁定。
2.以较低的波特率加载传入的设备应用程序或自定义加载器。
3.然后，主机可以与已加载的设备应用程序进行握手，以将 SCI 的波特率寄存器设置为所需的高波特率。
四、核心启动模式
五、标准启动流程
1. 上电 / 复位（硬件触发）
芯片上电或复位引脚拉低，硬件强制 PC 指针跳转到Boot ROM 起始地址（0x000000），开始执行固化代码。
2. ROM 层硬件初始化（最小系统）
关看门狗、配置系统时钟（PLL）、设置 Flash 等待周期
初始化 GPIO（读取 BMSP 电平）、配置基础外设时钟
关键：EALLOW/EDIS 保护机制，仅特权状态可写系统寄存器。
3. 引导模式检测（决定去向）
读取 BMSP 引脚电平（如 GPIO24 = 高、GPIO32 = 低 → SCI 模式）
或读取 OTP 配置（已固化启动模式）
若为Flash 模式：直接跳转到 Flash 入口（0x080000）执行应用
若为加载模式（SCI/CAN）：继续执行下一步。
4. 加载 Flash Kernel（关键中转）
ROM Bootloader 初始化选定外设（如 SCI 波特率自动匹配）
从上位机接收Flash Kernel（Flash 操作核心代码），加载到片上 RAM（0x008000–0x00FFFF）
校验 Kernel 完整性（CRC16），无误则跳转执行 Kernel。
5. Flash Kernel 执行（固件升级核心）
重新配置系统时钟（提升频率，加快烧录）
初始化通信外设（SCI/CAN），等待上位机发送应用固件（.hex/.bin）
接收固件并分块写入 Flash（先擦除→再编程→后校验）
支持断点续传、回滚机制（升级失败恢复旧固件）。
6. 跳转用户应用（启动业务程序）
固件烧录完成后，校验应用程序（CRC/MD5）
重映射中断向量表到应用程序入口
跳转至应用程序起始地址（如 0x080000），Bootloader 休眠。
六、实战要点（避坑指南）
1. 内存分区规划（必须合理）
- Bootloader 区
：0x080000–0x081FFF（8KB，存放 Flash Bootloader）
- 应用区
：0x082000–0x10FFFF（剩余 Flash，存放用户程序）
- 备份区（可选）
：0x110000–0x18FFFF（存放旧固件，升级失败回滚）
- 关键
：Bootloader 区必须独立，防止升级时被覆盖。
2. 中断向量重映射（最易出错）
Bootloader 运行时使用自身中断向量表
跳转应用前，必须将 PieVectTable 指向应用程序起始地址
否则会出现 “跳转后死机、中断异常” 问题。
3. 安全启动（Secure Boot）
C2000 高端型号（F2838x）支持加密启动：
固件加密存储，防止篡改
仅认证通过的固件可执行
保护知识产权，防止程序被克隆。
4. OTP 配置谨慎使用
OTP 是一次性可编程内存，写一次后永久不可修改
若设置为 SPI 模式，后续无法改回 Flash 模式
推荐：默认 Flash 模式，通过 GPIO 电平切换加载模式。
