简 介：全国大学生智能汽车竞赛赛制改革建议提出双车对抗的创新模式，通过交替排位、双车对抗、易车争锋三阶段赛程优化比赛流程。新赛制采用内外环双车道设计，设置交替区和变道规则，两支队伍同时比赛可缩短总时长至16分钟，调试时间更充裕。相比传统单队计时赛，新赛制增强了对抗性和观赏性，通过交换车模和技术报告促进队伍交流。改革方案包含详细的赛道设计、发车规则和评分机制，在保证公平性的同时提升赛事效率，为智能车竞赛注入新的活力。
关键词：智能车竞赛，双车对抗，易车争锋
- 关于全国大学生智能汽车竞赛赛制改革建议
【双车对抗、易车争锋】
前言
卓大您好：我是17届的元老， 看到智能车竞赛规模不断壮大我很高兴， 但同时我也看到大家今年对缩微车模的规则有不少争议， 我认为这是旧赛制与新时代之间的矛盾。 对基础组别的赛制改革，我有如下建议。
赛道介绍
在介绍赛制之前，首先展示该赛制下所对应的赛道示意图， 如图1所示，以便于在后面的解读中， 大家对新赛制能够有更好的理解。 由于新赛制对于普通竞速组和缩微竞速组来说是相通的， 这里只对普通竞速组进行展开。
赛道由双车道构成，可容纳两支参赛队伍， 其中外环相对简单，四条大直道；内环相对复杂， 可能包含不同赛道元素， 人为制造内环和外环的长度差， 是为了车模在运行一周后进入交替区不至于相撞在一块。 绿色和红色区域是虚构的， 只是为了方便介绍新赛制， 实际比赛中为白色赛道或胶带。
此外，方格线处应有横着的电磁线或者红外灯板， 以支持统一发车信号， 车手将车放在绿色区域后离开， 车子检测到横电磁线信号中断或红外灯板熄灭时自动起跑。 起跑一段时间后，横电磁线信号重新恢复， 红外灯板重新亮起，以支持车模运行一周重新越过方格线时， 检查到变道的标志，在红色区域变道未成功者成绩无效， 即第一圈跑内环者，第二圈跑外环， 或第一圈跑外环者，第二圈跑内环。完成两周运行后， 车模再次越过方格线，检查到停车的标志， 最终车模停止在红色区域。
下面对赛道进行介绍。 (1)绿色区域是发车区。 车模放在起跑线前的发车区准备发车， 车头朝向交替区，两支队伍的车模运行方向须一致， 意味着运行方向固定，由组委会决定方向。 (2)红色区域是交替区或停车区。 原本在内环发车的队伍， 须在车模运行一周后在交替区变道至外环， 而外环发车的队伍同理； 车模运行两周后越过终点线，停在停车区。 (3)红绿区域之间的方格线是起跑线或终点线。 发车前，车模须放置在发车区等待发车信号， 车头不得越过起跑线； 运行两圈后，车模须越过停止线停在停车区， 越过停车区成绩无效。 (4)内环和外环之间有黑色界线，其中交替区是虚线。 车模运行过程中不得越过实线变道， 只能在交替区的虚线进行变道。
赛制对比
下面介绍一下新的赛制与之前比赛对比的优缺点。 旧赛制为单支队伍在10分钟内做出有效成绩取最优， 该赛制下，有几点不足：
(1)比赛队伍多时，单节赛程总时间长。 两支队伍完赛的理想用时共20分钟， 若考虑队伍入场和离场时的场地准备， 实际用时必定大于20分钟， 如在华南赛区，预赛基本是从白天赛到晚上。
(2)比赛时间紧凑， 留给单支队伍的调试时间不充裕。 单只队伍调试和比赛的时间共10分钟， 容错率低，选手压力极大。
(3)比赛比较单调， 赛道上仅有单支队伍刷圈速，缺乏观赏性。 每支队伍单打独斗，只由时间量化成绩
新赛制主要包含三节赛程， 分别为交替排位、双车对抗、易车争锋， 其中交替排位、双车对抗比赛时间为16分钟， 易车争锋比赛时间为32分钟，优点如下：
(1)单节赛程总用时缩短。 每个比赛场地可同时容纳两支参赛队伍， 两支队伍同时比赛，用时16分钟， 可节省出两支队伍进场和离场之间的准备时间， 所有参赛队伍完赛时， 大幅缩短单节赛程总用时；
(2)留给单支队伍的调试时间宽松。 两支队伍在同一场地， 比赛要么交替进行，一支队伍在刷圈时， 另一只队伍可以调试代码； 要么同时进行，两支队伍同时调试同时发车， 时长均为16分钟，相较于原来的10分钟， 16分钟对参赛选手比较友好。
(3)提高观赏性，促进队伍交流。交替排位仍采用计时， 为后续赛程匹配实力相近的对手； 双车对抗中实力相近的队伍内外环同时发车， 先到终点者胜，胜者进入下一节赛程； 易车争锋中，两支队伍交换车模和技术检查报告， 必要时可以进行技术交流， 最终成功驱动对手的车模并取得有效成绩。
赛程介绍
下面对于新赛制的比赛流程进行介绍。 以下所有赛程均由两所学校组合进行， 参赛数据以第十九届华南赛区为例， 镜头组91支队伍，进总决赛11支队伍， 则意味着易车争锋中需要有22支队伍进行比赛， 而这22支队伍源于双车对抗中的胜出者， 则意味着双车对抗中需要有44支队伍进行比赛， 即91支队伍在交替排位结束后， 需要按排行榜的排序淘汰掉47支队伍。
1、交替排位（16分钟）。 该节赛程建议赛道元素相对简单， 就赛道本身的元素，如环岛之类即可， 不需要设置障碍物和立体元素。
比赛前，组委会发起抽签， 决定交替排位中哪两支队伍进行组合， 哪支队伍内环发车，哪支队伍外环发车， 譬如抽到A01内是第1组队伍在A赛道内环， 抽到C04外是第4组在C赛道外环。
譬如镜头组91支队伍， 抽签决定45个组合， 剩下1支队伍待到45个组合都完赛后， 与排名第一的队伍进行比赛。 若排名第一的队伍跑出比原排行榜更短的时间， 则更新榜单上的数据， 剩下这支队伍做出的成绩插入到原有排行榜进行排序； 若第一名未做出更优的成绩， 不影响其排行榜的成绩， 剩下这支队伍做出的成绩插入到原有排行榜进行排序，这样比较公平。
计时开始前，到裁判处投骰， 骰子点数的奇偶性决定内外环谁优先发车。
计时开始后，前4分钟为调试准备环节， 两支队伍的车模均可放在赛道上调试； 后12分钟为交替发车环节， 优先发车者若不能发车， 可放弃优先发车机会。 一支队伍发车后，另一支队伍仍可调试代码， 但车不能进入赛道，两支队伍的发车交替进行。
发车后，冲出赛道或完成两周运行，均计入发车次数。 两支队伍的发车次数应相等， 若已达到16分钟，但两队发车次数不均等， 可适当加时，次数较少者可以发车。 将所有队伍做出的有效成绩进行排序， 决定进入下一节赛程的参赛队伍。
2、双车对抗（16分钟）。 该节赛程可在原有赛道基础上， 适当增加障碍物和立体元素。 上一节淘汰了47支队伍， 当前剩余44支队伍进入双车对抗赛程， 成绩相近的队伍进行两两组合。
计时分为两段调试时间和两段比赛时间， 可按4(调试)+4(比赛)+4(调试)+4(比赛)分钟进行。 在调试时间，选手可在任意位置采集赛道数据，烧录代码； 在比赛时间，只能由人机交互界面调参， 不能烧录代码，以确保两队同时发车的节奏紧凑， 两队须将车模放在发车区后， 选手离开，等待裁判统一发车信号， 两车模判断信号同时自动发车。 未能成功发车者需拿开车模， 等待成功发车者完成两周运行。
该节赛程，经过奇数轮发车， 先抵达终点次数多且少犯规者胜； 若某支队伍犯规次数多， 且无法肉眼判断胜负， 仍需引入计时系统加罚时辅助量化成绩。
3、易车争锋（32分钟）。 该节赛程由组委会决定变不变更赛道及元素， 个人认为不变更为好， 因为该赛程本身具有一定挑战性。
上一节淘汰了22支队伍， 当前剩余22支队伍进入易车争锋赛程， 最终要角逐出进入国赛的11支队伍。 由于交替排位赛程结束后进行过排位， 理论上在该赛程中相邻的队伍依然实力相近，如表1所示。
该赛程要求同组之间， 譬如C01组的两支队伍相互交换车模，交换技术检查报告， 其中技术检查报告要求各支队伍详细列出车上有哪些模块， 各模块使用的IO口以及通信协议， 必要时两队之间可以相互交流或提供备件。 两支队伍使用对方的车模做出有效成绩， 规则参考交替排位，前部分用于调试， 后面大部分时间用于交替发车并计时。
若己方使用对方车模做出有效成绩， 可获得0.6的折算系数； 若对方使用己方车模做出有效成绩， 可额外获得0.4的折算系数，具体情况如下：
（1）C01内使用对方车模做出20秒， C01外使用对方车模做出30秒。 C01内：20/(0.6+0.4)=20(秒)。 C01外：30/(0.6+0.4)=30(秒)
（2）C01内未能做出有效成绩， C01外使用对方车模做出30秒。 C01内：无有效成绩。C01外：30/0.6=50(秒)， 因为C01内使用C01外的车模没能做出有效成绩
最终22支队伍折算后的时间用于排序， 得出进入国赛的11强。
奖项分配
交替排位结束后，被淘汰的队伍， 做出有效成绩的均可获三等奖， 无有效成绩的队伍优胜奖。
双车对抗结束后，被淘汰的队伍， 做出有效成绩的均可获二等奖， 无有效成绩的队伍三等奖。
易车争锋结束后，被淘汰的队伍，均可获二等奖； 晋级国赛的队伍一等奖。
初衷
智能车历经20年，基础组别的规模已经比较庞大， 赛制基本以单支队伍刷圈计时为主， 整个比赛下来比较单调，且耗时比较长， 比赛过程只能看时间量化排名， 比较枯燥，双车竞争有更明显的对比性， 能让比赛的观赏性得到提升， 同时能够促进不同队伍之间的技术交流。
如今看到不同商家的加入， 丰富了智能车平台，降低了技术门槛， 但同时也卷得厉害，最终演变为商家内卷， 学生躺平等商家出方案把饭喂到嘴里， 似乎不需要考虑那么多东西了。 想来想去，也似乎只有交换车模比赛这一做法， 能让参赛选手展现真技术， 能让不同队伍相互交流了。 一方面，希望参赛队伍好好把自己学到的知识， 做出来的东西，转化成技术检查报告供他人学习； 另一方面，参赛队伍自己有真技术， 才能看懂别人技术检查报告里写的东西。 当然，为了避免恶意撰写报告， 或者说在车模上动手脚， 或者消极比赛，以至于让对方无成绩， 这里才引入了折算系数， 大家都希望自己能跑出一个好成绩拿到好名次， 盼不得别人好的人，得到的折算系数自然不会高，得不偿失。
最后祝卓大身体健康， 愿第二十一届智能车竞赛顺利举办！
