PCL 计算异面直线的距离【2026最新版】

博客长期更新，本文最近更新时间为：2026年5月3日。

一、算法原理

设置直线A B ABAB的方程为：
x − x 1 m 1 = y − y 1 n 1 = z − z 1 p 1 \frac{x-x_1}{m_1}=\frac{y-y_1}{n_1}=\frac{z-z_1}{p_1}