news 2026/5/1 12:18:26

无人驾驶-整体技术架构02：感知融合方案【后融合、前融合】

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张小明

前端开发工程师

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无人驾驶-整体技术架构02：感知融合方案【后融合、前融合】



不同传感器的以下参数各不相同

  • 采样频率
  • 触发时间
  • 数据传输延迟

导致不同的传感器采集的数据会出现时间上的不对齐。

各个传感器在融合前，需要对不同传感器的数据进行对齐（标定/Calibration）。

空间标定

通过提取同一物体的同一特征点计算出传感器之间的坐标变换关系，就能完成空间标定。

时间标定

需要在硬件层统一时钟源，并给每帧数据打上时间戳，再通过IMU等高频信息插值，将数据对齐到同一时刻，超出时间窗口的数据就会被舍弃，可以将误差控制在10ms之内。



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