作者：迅卓科技
简介：本人从事过多项点云项目，并且负责的项目均已得到好评！重点：每个模块都有参数如何调试的讲解，即调试某个参数对结果的影响是什么，大家有问题可以评论哈，如果文章有错误的地方，欢迎来指出错误的地方。
最近更新时间：2026年3月29号
目录
一、点云储存
1.kd-tree
2.kd-tree应用
3.八叉树
二、点云采样
1.下采样
2.上采样
三、点云滤波
1.传统滤波
2.改进传统滤波
3.添加噪声点
四、点云拟合
1.随机采样一致（RANSAC）
2.最小二乘拟合（LS）
五、点云分割
1.传统的几何分割
六、特征描述符和关键点提取
1.传统的特征描述符
2.关键点提取
七、点云配准
1.粗配准
2.精配准
3.配准应用
八、点云重建
1.传统重建
2.优化重建方式
九、点云常用操作
1.关于颜色常用操作
2.法向量计算
3.曲率计算
4.其他计算
END、案例分享
1.隧道
一、点云储存
【C++PCL】Kd树和八叉树区别
1.kd-tree
【C++PCL】Kd-tree原理
【C++PCL】Kd-tree邻域搜索
【C++PCL】Kd-tree半径搜索
【C++PCL】Kd-tree圆柱搜索
【C++PCL】Kd-tree混合邻域半径搜索
待更新.....
2.kd-tree应用
【C++PCL】点云密度计算
【C++PCL】点云密度计算优化
待更新.....
3.八叉树
【C++PCL】八叉树原理
【C++PCL】八叉树邻域搜索
【C++PCL】八叉树半径搜索
【C++PCL】八叉树混合邻域半径搜索
待更新.....
二、点云采样
1.下采样
【C++PCL】均匀采样
【C++PCL】随机采样
【C++PCL】曲率采样
【C++PCL】表面采样
【C++PCL】法向量采样
【C++PCL】最远点采样
2.上采样
【C++PCL】移动最小二乘上采样
待更新.....
三、点云滤波
1.传统滤波
【C++PCL】直通滤波
【C++PCL】体素滤波
【C++PCL】半径滤波
【C++PCL】统计滤波
【C++PCL】双边滤波
【C++PCL】高斯滤波
【C++PCL】投影滤波
【C++PCL】索引滤波器
【C++PCL】条件滤波器
【C++PCL】模型离群点移除算法
【C++PCL】点云凸多边形裁剪滤波
【C++PCL】移动最小二成平滑滤波
待更新.....
2.改进传统滤波
【C++PCL】直通滤波优化
【C++PCL】体素滤波优化
待更新.....
3.添加噪声点
【C++PCL】点云添加高斯噪声
待更新.....
四、点云拟合
1.随机采样一致（RANSAC）
【C++PCL】RANSAC直线拟合
【C++PCL】RANSAC平面拟合
【C++PCL】RANSAC球体拟合
【C++PCL】RANSAC圆柱拟合
【C++PCL】RANSAC圆锥拟合
【C++PCL】RANSAC二维圆拟合
【C++PCL】RANSAC三维圆拟合
待更新.....
2.最小二乘拟合（LS）
【C++PCL】最小二乘圆柱拟合
【C++PCL】最小二乘二维圆拟合
【C++PCL】最小二乘三维圆拟合
【C++PCL】最小二乘三维球拟合
【C++PCL】最小二乘二维直线拟合
【C++PCL】最小二乘二次曲线拟合
【C++PCL】最小二乘空间直线拟合
【C++PCL】最小二乘空间平面拟合(直接求解法)
待更新.....
五、点云分割
1.传统的几何分割
【C++PCL】CPC分割
【C++PCL】LCCP分割
【C++PCL】超体素分割
【C++PCL】欧式聚类分割
【C++PCL】区域增长分割
【C++PCL】最小图割分割
【C++PCL】基于法线差异分割
【C++PCL】K-Means点云分割
【C++PCL】DBSCAN点云聚类分割
【C++PCL】基于法向量夹角的欧式聚类分割
待更新.....
六、特征描述符和关键点提取
1.传统的特征描述符
【C++PCL】VFH描述符
【C++PCL】PFH描述符
【C++PCL】ESF描述符
【C++PCL】RoPS描述符
【C++PCL】FPFH描述符
【C++PCL】SHOT描述符
待更新.....
2.关键点提取
【C++PCL】ISS关键点提取
【C++PCL】SUSAN关键点提取
【C++PCL】3D-Harris关键点提取
【C++PCL】3D-SIFT关键点提取(Z方向梯度约束)
待更新.....
七、点云配准
1.粗配准
【C++PCL】PCA配准
【C++PCL】4PCS配准
【C++PCL】SAC-IA配准
【C++PCL】K-4PCS配准
【C++PCL】RANSAC配准
【C++PCL】正态分布变换(NDT)配准
待更新.....
2.精配准
【C++PCL】ICP配准
【C++PCL】GICP配准
【C++PCL】KD-ICP配准
【C++PCL】点到面ICP配准
【C++PCL】Trimmed_ICP配准
【C++PCL】稳健姿态估计配准
【C++PCL】对称目标函数的ICP
待更新.....
3.配准应用
【C++PCL】误差MSE值计算
【C++PCL】误差RMSE值计算
【C++PCL】提取点云重叠部分
【C++PCL】提取点云非重叠部分
【C++PCL】获取两点云的差异点云
【C++PCL】获取两点云的差异点云
【C++PCL】误差RMSE值计算（XYZ）
【C++PCL】点云对应点对的均值标准差
待更新.....
八、点云重建
1.传统重建
【C++PCL】耳切三角剖分网格重建
【C++PCL】点云处理泊松曲面重建
【C++PCL】点云处理a-shape曲面重建
【C++PCL】点云处理MC移动立方体重建
【C++PCL】点云处理贪婪三角化曲面重建
2.优化重建方式
待更新.....
九、点云常用操作
1.关于颜色常用操作
【C++PCL】点云处理RGB绿色过滤
待更新.....
2.法向量计算
【C++PCL】点云法向量可视化
【C++PCL】基于MLS的法向量求解
【C++PCL】法向量求解基于局部表面拟合
待更新.....
3.曲率计算
【C++PCL】点云的主曲率计算
【C++PCL】点云的高斯曲率和平均曲率
待更新.....
4.其他计算
【C++PCL】OBB包围盒
【C++PCL】AABB包围盒
【C++PCL】点云刚体变换（旋转+平移）
【C++PCL】点云质心计算与坐标中心化
【C++PCL】主成分分析(PCA)原理及使用
待更新.....
END、案例分享
1.隧道
【C++PCL】隧道中心线提取
【C++PCL】隧道点云去噪
【C++PCL】隧道轨道检测
【C++PCL】隧道器材检测
【C++PCL】隧道裂缝检测
【C++PCL】钢筋点云提取
