Ubuntu 20.04 + ROS Noetic 下，奥比中光Astra相机驱动安装的完整避坑实录-编程实验室

Ubuntu 20.04 + ROS Noetic 下奥比中光Astra相机驱动安装全攻略

第一次在Ubuntu 20.04上安装奥比中光Astra相机的ROS驱动时，我本以为按照网上的教程一步步来就能顺利完成。然而现实给了我当头一棒——从依赖缺失到版本冲突，从路径错误到编译失败，每一步都暗藏玄机。这篇文章将带你完整经历我踩过的每一个坑，并分享最终成功的解决方案。

1. 环境准备与基础依赖安装

在开始之前，确保你已经完成了以下基础环境配置：

Ubuntu 20.04 LTS 系统
ROS Noetic 完整安装
基本的编译工具链（gcc, g++, make等）

1.1 安装libuvc

大多数教程都会从libuvc开始，这是一个开源的USB视频类库，Astra相机依赖它进行底层通信。

git clone https://github.com/libuvc/libuvc cd libuvc mkdir build cd build cmake .. make && sudo make install

这个步骤通常比较顺利，但如果遇到问题，可能是缺少基础开发库：

sudo apt-get install build-essential cmake libusb-1.0-0-dev

1.2 处理ROS依赖包

网上常见的依赖安装命令是：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

但实际执行时，你可能会遇到"无法定位软件包ros-noetic-libuvc"的错误。这是因为Noetic版本的ROS中，这个包已经被重命名或不再维护。

解决方案：跳过这个依赖，事实证明Astra相机驱动可以不依赖这些ROS包正常运行。

2. 创建工作空间与驱动下载

2.1 创建工作空间

mkdir -p ~/camera_ws/src cd ~/camera_ws/ catkin_make source devel/setup.bash

2.2 获取Astra相机驱动

官方驱动仓库位于：

cd ~/camera_ws/src git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

如果克隆速度慢，可以考虑从国内镜像获取，或者直接下载zip包。

3. 编译过程中的疑难杂症

3.1 glog缺失问题

首次编译时，最常见的错误是：

None of the required 'libglog' found

解决方案：安装Google的glog库

git clone https://github.com/google/glog sudo apt-get install autoconf automake libtool cd glog mkdir build cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install

注意：如果make过程中出现内存不足，去掉-j参数使用单线程编译

3.2 CMake版本过低

在较新的Ubuntu系统上这个问题较少见，但如果你遇到"CMake 3.19.2 or higher is required"的错误，需要升级CMake：

sudo apt remove cmake wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.22.1/cmake-3.22.1.tar.gz tar -xzvf cmake-3.22.1.tar.gz cd cmake-3.22.1 ./bootstrap make -j$(nproc) sudo make install

验证版本：

cmake --version

3.3 glog版本冲突

即使安装了glog，仍可能遇到编译错误。这是因为驱动可能需要特定版本的glog。

解决方案：尝试使用glog 0.5.0版本：

wget https://github.com/google/glog/archive/refs/tags/v0.5.0.tar.gz tar -xzvf v0.5.0.tar.gz cd glog-0.5.0 mkdir build cd build cmake .. make sudo make install

4. 路径配置与最终编译

4.1 解决libuvc路径问题

编译卡在96%通常是找不到libuvc库的问题。需要手动指定libuvc的路径：

编辑~/camera_ws/src/ros_astra_camera/CMakeLists.txt，在适当位置添加：

set(libuvc_INCLUDE_DIRS "/usr/local/include/libuvc") set(libuvc_LIBRARIES "/usr/local/lib/libuvc.so")

4.2 完整编译流程

cd ~/camera_ws rm -rf build devel # 清除之前的编译结果 catkin_make source devel/setup.bash

4.3 设置USB权限

roscd astra_camera sudo chmod 777 scripts/create_udev_rules ./scripts/create_udev_rules

5. 启动相机与验证

5.1 启动相机节点

roslaunch astra_camera astra.launch

5.2 使用RViz查看图像

rosrun rviz rviz

在RViz中添加Image显示，并选择相应的topic：

/camera/rgb/image_raw (彩色图像)
/camera/depth/image (深度图像)

5.3 常见问题排查

如果启动失败，检查以下方面：

USB连接是否正常（尝试不同USB口）
查看日志中的具体错误信息
确认所有依赖都已正确安装
检查~/.bashrc中是否source了ROS和workspace的setup.bash

6. 性能优化与高级配置

6.1 相机参数调整

通过修改launch文件可以调整相机参数：

<param name="depth_registration" value="true" /> <param name="color_depth_synchronization" value="false" /> <param name="auto_exposure" value="true" />

6.2 降低CPU占用

在launch文件中添加：

<param name="depth_mode" value="320x240_30" /> <param name="color_mode" value="320x240_30" />

6.3 多相机支持

如果需要使用多个Astra相机，需要为每个相机指定唯一的serial_no：

<param name="serial_no" value="ABC123" />

7. 开发建议与经验分享

在实际项目中使用Astra相机时，有几个实用技巧值得分享：

帧率稳定性：在ROS中，Astra相机的帧率有时会不稳定。可以通过限制USB带宽使用来改善：

sudo sh -c 'echo 1000 > /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb'

点云生成：结合depth_image_proc包可以轻松生成点云：

roslaunch astra_camera astra_pro.launch rosrun depth_image_proc point_cloud_xyzrgb depth:=/camera/depth/image_raw rgb:=/camera/rgb/image_rect_color camera_info:=/camera/rgb/camera_info _queue_size:=10

校准建议：定期进行相机校准能显著提高深度图像质量。推荐使用camera_calibration包：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0245 image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb

ROS2支持：如果你计划迁移到ROS2，可以考虑使用astra_camera2包，它提供了更好的ROS2支持。

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