大小球分拣机械手搬运控制系统MCGS7.7模拟仿真程序
先看核心控制逻辑，整个系统得判断球体大小。我在梯形图里搞了个光电传感器信号处理段：
LD M0.0 // 光电传感器输入 AN C0 // 判断是否为小球 OUT Y0 // 启动小抓取模式这里M0.0是传感器状态位，C0是尺寸判断标志。当检测到物体且C0为0时，触发Y0输出端控制气动夹爪切换小抓取模式。注意这个AN指令是关键，相当于把传感器信号和尺寸判断做与运算。
机械臂运动轨迹控制用了五个定时器嵌套：
TON T37, 50 // X轴平移时间 TON T38, 30 // 下降延时 TON T39, 100 // 抓取保持 TON T40, 60 // 上升复位 TON T41, 80 // 旋转到位这几个定时器就像接力赛，前一个完成触发后一个。特别注意T39的100ms设置，实测中发现低于80ms容易导致物体滑落。调试时用MCGS的虚拟示波器盯着时序，发现Y轴气缸到位信号偶尔抖动，后来加了个10ms的滤波电容才稳住。
物料分拣环节最刺激，这里用了双计数器策略：
CTU C1, 20 // 小球计数器 CTU C2, 10 // 大球计数器 MOV K5 D100 // 传送带速度参数当C1计满20个小球或C2计满10个大球时，触发报警指示灯。D100寄存器控制传送带变频器参数，实际仿真中发现K5（对应5Hz）是最佳速度，快了容易导致机械手追不上传送带。
最后说个坑：MCGS7.7的3D模型绑定变量时，旋转角度参数必须用32位浮点数。有次手滑设成16位整型，结果机械臂直接表演360度大风车，画面太美不敢看。仿真时记得打开碰撞检测，别问我怎么知道的...
这套系统跑起来后，看着机械手精准抓取不同尺寸的球体，成就感直接拉满。不过真要上实体PLC的话，建议把所有定时参数乘以1.2倍，给机械结构留点余量。完整工程文件我放Github了，需要的老铁评论区自取。下期准备搞视觉识别分拣，想看的兄弟扣个666！
